Визуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки
Bird's-Eye Scope визуализирует аспекты ведущего сценария, найденного в вашей модели Simulink®.
Используя осциллограф, вы можете:
Смотрите зоны охвата радара, видения, и лоцируйте датчики.
Анализируйте обнаружения датчика агентов, дорожных контуров и контуров маршрута.
Анализируйте результаты отслеживания движущихся агентов в рамках сценария.
Чтобы начать, откройте осциллограф и нажмите Find Signals. Осциллограф обновляет блок-схему, находит сигналы, представляющие аспекты ведущего сценария, организует сигналы в группы и отображает сигналы. Можно затем анализировать сигналы, как вы симулируете, организуете сигналы в новые группы и изменяете графический дисплей сигналов.
Для получения дополнительной информации об использовании осциллографа, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике и Дорожки в Bird ' s-Eye Scope.
Панель инструментов Simulink:
На вкладке Simulation, под Review Results, нажимают Bird's-Eye Scope.
На вкладке Apps, под Signal Processing and Wireless Communications, нажимают Bird's-Eye Scope.
Общие ограничения
Модели, на которые ссылаются, не поддерживаются. Чтобы визуализировать сигналы, которые являются в моделях, на которые ссылаются, переместите выход этих сигналов к модели верхнего уровня.
Быстрый режим Accelerator не поддерживается.
Если вы инициализируете свою модель в быстром перезапуске, то после того, как первый раз, когда вы симулируете, кнопка Find Signals, отключен. Чтобы включить Find Signals снова, на вкладке Debug панели инструментов Simulink, нажимают Fast Restart.
Ограничения блока читателя сценария
Bird's-Eye Scope не поддерживает визуализацию в модели, которая содержит:
Больше чем один блок Scenario Reader.
Блок Scenario Reader в невиртуальной подсистеме, такой как атомарная или активированная подсистема.
Блок Scenario Reader, который сконфигурирован, чтобы вывести агентов и контуры маршрута в мировых координатах (набор параметров Coordinate system of outputs к World Coordinates).
Поскольку Scenario Reader блокируется, в котором вы задаете автомобиль, оборудованный датчиком с помощью входного порта Ego Vehicle, сигнал автомобиля, оборудованного датчиком должен быть соединен непосредственно с блоком. Визуализация сигналов автомобиля, оборудованного датчиком, которые выводятся от невиртуальной подсистемы или сослались на модель, не поддерживается.
3D ограничения блока симуляции
Визуализация дорог, маршрутов и агентов от блоков Simulation 3D Scene Configuration не поддерживается. Если ваш блок содержит блок Simulation 3D Scene Configuration, Bird's-Eye Scope все еще отображает автомобиль, оборудованный датчиком, но это имеет размерности транспортного средства по умолчанию.
В Bird's-Eye Scope представление по умолчанию отображает ведущий сценарий в vehicle coordinates. В процессе моделирования это представление отображает сценарий с точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком. Используйте это представление, чтобы смотреть аспекты сценария в мгновенной близости автомобиля, оборудованного датчиком.
Можно также отобразить ведущий сценарий в world coordinates. На панели инструментов осциллографа нажмите World Coordinates, чтобы открыть окно World Coordinates View. Используйте это окно, чтобы просмотреть сценарий в целом. Можно также использовать это представление, чтобы смотреть траектории агентов, которые не находятся в мгновенной близости автомобиля, оборудованного датчиком.
Чтобы отобразить дороги и маршруты в World Coordinates View, нажмите Find Signals. Чтобы отобразить автомобиль, оборудованный датчиком и других агентов в сценарии, запустите симуляцию. Это представление не отображает обнаружения, дорожки, зоны охвата датчика и другие применимые сигналы. Можно просмотреть эти сигналы только в окне Vehicle Coordinates View.
Примечание
В окне World Coordinates View круг вокруг автомобиля, оборудованного датчиком подсвечивает местоположение транспортного средства в сценарии. Это не зона охвата датчика.
Чтобы найти источник сигнала в модели, на левой панели осциллографа, щелкают правой кнопкой по сигналу и выбирают Highlight in Model.
Можно показать или скрыть сигналы при симуляции. Например, чтобы скрыть покрытие датчика, сначала выберите его из левой панели. Затем от вкладки Properties снимите флажок Show Sensor Coverage.
Когда вы вновь открыли осциллограф после сохранения и закрытия модели, холст осциллографа первоначально пуст. Нажмите Find Signals, чтобы найти сигналы снова. Сигналы имеют те же свойства от того, когда вы продержались сохраненный модель.
Если симуляция запускается слишком быстро, можно замедлить ее при помощи следующей симуляции. На вкладке Simulation панели инструментов Simulink выберите Run> Simulation Pacing. Затем выберите Enable, следующий, чтобы замедлить флажок симуляции и уменьшить время симуляции к меньше, чем значение по умолчанию одной секунды на настенные вторые часы.
Чтобы лучше смотреть сценарий, можно панорамировать и масштабировать в окнах Vehicle Coordinates View и World Coordinates View. Чтобы возвратиться к отображению по умолчанию любого окна, в верхнем правом углу того окна, нажимают кнопку "Домой"
.
Detection Concatenation | Lidar Point Cloud Generator | Multi-Object Tracker | Radar Detection Generator | Scenario Reader | Simulation 3D Lidar | Simulation 3D Probabilistic Radar | Simulation 3D Vision Detection Generator | Vision Detection Generator
