pcshowMatchedFeatures
Отобразите облака точек с совпадающими характерными точками
Синтаксис
Описание
pcshowMatchedFeatures( облака точек отображений, ptCloud1,ptCloud2,matchedPtCloud1,matchedPtCloud2)ptCloud1 и ptCloud2, с их совпадающими характерными точками, matchedPtCloud1 и matchedPtCloud2, цвет закодирован облаком точек и каждым соединенным с соответствующей точкой в другом облаке точек линией.
ax = pcshowMatchedFeatures(___)axes объект с помощью входных параметров от предыдущего синтаксиса.
[___] = pcshowMatchedFeatures(___, задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в дополнение к любой комбинации аргументов в предыдущих синтаксисах. Например, Name,Value)'Method','montage' визуализирует облака точек друг рядом с другом в осях.
Примеры
Совпадайте и визуализируйте соответствующие функции в облаках точек
В этом примере показано, как совпадать с соответствующими функциями облака точек и визуализировать их использующий pcmatchfeatures и pcshowMatchedFeatures функции.
Создайте velodyneFileReader объект.
veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');
Считайте два облака точек с помощью velodyneFileReader объект.
frameNumber = 1; skipFrame = 5; fixed = readFrame(veloReader,frameNumber); moving = readFrame(veloReader,frameNumber + skipFrame);
Сегмент и удаляет наземную плоскость из облака фиксированной точки.
groundPtsIdxFixed = segmentGroundFromLidarData(fixed); fixedSeg = select(fixed,~groundPtsIdxFixed,'OutputSize','full');
Сегмент и удаляет наземную плоскость из движущегося облака точек. Постройте оба облака точек.
groundPtsIdxMoving = segmentGroundFromLidarData(moving); movingSeg = select(moving,~groundPtsIdxMoving,'OutputSize','full'); figure pcshowpair(fixedSeg,movingSeg) ylim([-50 60]) title('Input Point Clouds')
Наложенные облака точки ввода являются цветом, закодированным можно следующим образом:
Пурпурный - облако Фиксированной точки
Зеленый - движущееся облако точек
Downsample облака точек.
fixedDownsampled = pcdownsample(fixedSeg,'gridAverage',0.2); movingDownsampled = pcdownsample(movingSeg,'gridAverage',0.2);
Извлеките функции из облаков точек.
[fixedFeature,fixedValidInds] = extractFPFHFeatures(fixedDownsampled); [movingFeature,movingValidInds] = extractFPFHFeatures(movingDownsampled); fixedValidPts = select(fixedDownsampled,fixedValidInds); movingValidPts = select(movingDownsampled,movingValidInds);
Совпадайте с функциями между облаками точек.
indexPairs = pcmatchfeatures(movingFeature,fixedFeature,movingValidPts, ...
fixedValidPts);
matchedFixedPts = select(fixedValidPts,indexPairs(:,2));
matchedMovingPts = select(movingValidPts,indexPairs(:,1));Визуализируйте соответствия.
figure pcshowMatchedFeatures(movingSeg,fixedSeg,matchedMovingPts,matchedFixedPts, ... 'Method',"montage") xlim([-40 210]) ylim([-50 50]) title('Matched Points')
Совпадающими функциями и облаками точек является цвет, закодированный, чтобы улучшить визуализацию:
Пурпурный - Движущееся облако точек.
Зеленый - облако Фиксированной точки.
Красный круг - Совпадающие точки в движущемся облаке точек.
Синяя звездочка - Совпадающие точки в облаке фиксированной точки.
Желтый - Линия, соединяющая соответствующие функции.