SLAM

2D и 3-D одновременная локализация и картография

Одновременная локализация и картография (SLAM) использует и алгоритмы Оценки Локализации и Отображения и Положения, чтобы создать карту и локализовать ваше транспортное средство в той карте одновременно. Используйте lidarSLAM настроить ваш собственный алгоритм SLAM, что сканы лидара процессов и одометрия излагают оценки, чтобы итеративно создать карту. Использование buildMap взять регистрируемые и отфильтрованные данные, чтобы создать карту с помощью SLAM. Приложение SLAM Map Builder позволяет вам вручную изменить относительные положения и сопоставить сканы, чтобы улучшить точность вашей карты.

Приложения

SLAM Map Builder

Создайте 2D карты сетки с помощью основанного на лидаре SLAM

Объекты

`lidarSLAM`	Выполните локализацию и картографию, используя сканы лидара
`poseGraph`	Создайте 2D график положения
`poseGraph3D`	Создайте 3-D график положения

Функции

`buildMap`	Создайте карту заполнения из сканов лидара
`addScan`	Добавьте сканы в лидарную карту SLAM
`addRelativePose`	Добавьте относительное положение в график положения
`optimizePoseGraph`	Оптимизируйте узлы в графике положения
`removeLoopClosures`	Удалите замыкания контура из графика положения
`scansAndPoses`	Извлеките сканы и соответствующие положения

Рекомендуемые примеры

Perform SLAM Using 3-D Lidar Point Clouds

Выполните SLAM Используя 3-D облака точек лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и картографии (SLAM) на собранных 3-D данных о датчике лидара с помощью алгоритмов обработки облака точек и оптимизации графика положения. Цель этого примера состоит в том, чтобы оценить траекторию робота и создать 3-D карту заполнения среды от 3-D облаков точек лидара и оцененной траектории.

Скрипт Open Live Script

Implement Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Реализуйте Одновременную локализацию и картографию (SLAM) со сканами лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и картографии (SLAM) на собранной серии сканов лидара с помощью оптимизации графика положения. Цель этого примера состоит в том, чтобы создать карту среды с помощью сканов лидара и получить траекторию робота.

Скрипт Open Live Script

Implement Online Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Реализуйте онлайновую Одновременную локализацию и картографию (SLAM) со сканами лидара

Демонстрирует, как реализовать алгоритм Одновременной локализации и картографии (SLAM) на сканах лидара, полученных из симулированной среды с помощью оптимизации графика положения. Этот пример требует Simulink® 3D Animation™ и Navigation Toolbox™.

Скрипт Open Live Script

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.