Создайте 2D график положения
poseGraph
объект сохраняет информацию для 2D представления графика положения. График положения содержит nodes
соединенный edges
, с ограничениями ребра, которые задают относительное положение между узлами и неопределенностью на том измерении. optimizePoseGraph
функция изменяет узлы с учетом неопределенности, и улучшите полный график.
Для 3-D графиков положения смотрите poseGraph3D
.
Чтобы создать график положения итеративно, использовать addRelativePose
добавить узел и соединить его с существующим узлом с заданными ограничениями ребра. Задайте неопределенность в измерении с помощью информационной матрицы. Добавление ребра между двумя существующими узлами создает закрытие цикла в графике.
lidarSLAM
(основанная на лидаре одновременная локализация и картография), создается вокруг оптимизации 2D графика положения.
poseGraph = poseGraph
создает 2D объект графика положения. Добавьте использование положений addRelativePose
создать график положения итеративно.
poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes)
задает верхнюю границу на количестве ребер и узлов, позволенных в графике положения при генерации кода. Этот предел только требуется при генерации кода.
addRelativePose | Добавьте относительное положение в график положения |
edges | Ребра в графике положения |
edgeConstraints | Ограничения ребра в графике положения |
edgeResidualErrors | Вычислите остаточные ошибки ребра графика положения |
findEdgeID | Найдите ID ребра ребра |
nodes | Положения узлов в графике положения |
optimizePoseGraph | Оптимизируйте узлы в графике положения |
removeEdges | Удалите ребра закрытия цикла из графика |
show | Постройте график положения |
[1] Гризетти, G., Р. Каммерл, К. Стэкнисс и В. Бергард. "Пример на Основанном на графике SLAM". IEEE Интеллектуальный Системный Журнал Транспортировки. Издание 2, № 4, 2010, стр 31–43. doi:10.1109/mits.2010.939925.