addInitialGuessVariables(ks,ids) присвоения как переменные предположения кинематические переменные перечислены в KinematicsSolver объект ks под именами, данными в ids аргумент. Оба соединения и переменные системы координат могут служить в этой роли. Те, которые действительно смещают решатель к одному из одинаково вероятных решений, когда несколько существуют. Угадайте, что переменные являются дополнительными но важными руководствами решателя в некоторых кинематических проблемах.

Выход является обновленной таблицей с переменными предположения — и новый и старый — в строках. Каждая строка дает ID переменной, типа и блока path соединения, которому это принадлежит, если объединенная переменная, база и последующая система координат, от которой это мечет икру если переменная системы координат и модуль для его численного значения. Переменные занимают место в добавленном порядке.

Большинство переменных может быть присвоено индивидуально. Некоторые должны быть присвоены в группах — компоненты оси вместе с углом поворота в сферических примитивах; изогните угол вместе с углом азимута в примитивах постоянной скорости. (Угол поворота может быть присвоен индивидуально, но угол азимута не может.)

Никакая попытка не предпринята, чтобы удовлетворить переменным предположения. Они - начальная точка в поиске решения. Используйте их просто, чтобы сместить решатель к подходящему решению, когда несколько будут существовать.

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Та же переменная может служить предположением и вывести, но если это служит целью, это не может удвоиться как предположение. При присвоении переменной предположения, когда цель очищает его как предположение.