Перечислите все кинематические переменные, сопоставленные с объединенными положениями
jointPositionVariables(
выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие, чтобы соединить положения. Каждая строка таблицы показывает ID, тип соединения, пути от корня и модуля для численного значения объединенной переменной положения. Используйте эту функцию, чтобы идентифицировать идентификаторы базируемых переменных положения, которые вы хотите присвоить как цели, исходные предположения и выходные параметры с помощью ks
)addTargetVariables
, addInitialGuessVariables
, и addOutputVariables
возразите функциям, соответственно.
Идентификаторы базируемых переменных положения имеют форму: jointName
.primitiveType
.primitiveComponent
. jointName
строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. primitiveType
строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px
, Py
, или Pz
для призматического; Rx
, Ry
, или Rz
для вращательного; S
для сферического; CV
для постоянной скорости; LSz
для ведущего винта). primitiveComponent
строка идентифицирует конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (p
для положения призматического примитива; q
для угла вращательного примитива; q
, ax_x
, ax_y
и ax_z
для для угла и трех компонентов оси сферического примитива; q_a
и q_b
для азимута и углов поворота CV
примитивный; q
для угла поворота ведущего примитивного винта).