Перечислите все кинематические переменные, сопоставленные с парами системы координат
frameVariables(
перечисляет кинематические переменные, в настоящее время заданные в ks
)KinematicsSolver
объект ks
получать преобразования между парами системы координат. Пары системы координат заданы при создании переменных. Они могут быть отовсюду в модели и часто включать системы координат, не непосредственно соединенные соединениями.
MATLAB выводит таблицу с переменными системы координат в строках. Каждая строка дает ID переменной, базовой системы координат, против которой ее преобразование задано, система координат последователя, которую преобразование описывает, и модуль для его численного значения.
KinematicsSolver
объекты запускаются без переменных системы координат. Таблица первоначально пуста, и это остается таким, пока не заполнено с переменными, созданными из пар системы координат. Используйте addFrameVariables
возразите функции, чтобы создать те переменные. Использование removeFrameVariables
пропустить переменные, более не важные для анализа, и clearFrameVariables
пропустить все переменные системы координат в одном вызове.
Та же пара систем координат может вызвать различные переменные. Они обычно связываются в группу, характерную для пары. Группы сортируются по наименованию с переменными в каждой группе, оцениваемой типом преобразования и компонентом. Переменные соответственно называют groupName
.transformType
.transformComponent
.
Название группы является строкой, данной addFrameVariables
возразите функции в то время, когда переменные были созданы. Тип преобразования является или переводом или вращением. Компонент преобразования является x, y, или z. Группа под названием Hand
с компонентами перевода между системами координат имел бы для его переменных Hand.Translation.X
системы координат,
Hand.Translation.Y
, и Hand.Translation.Z
.
Переменные системы координат могут быть присвоены как цели, предположения и выходные параметры во время анализа. Как цели, они помогают задать настройку мультитела, для которой можно решить неизвестные переменные. Как предположения, они служат, чтобы сместить решатель к одному из одинаково вероятных решений — например, гарантировать, что колено гуманоидного робота не гиперрасширяет. Как выходные параметры, они добавляют к списку неизвестных, чтобы определить.
addFrameVariables
| clearFrameVariables
| KinematicsSolver
| removeFrameVariables