Перечислите все кинематические переменные, сопоставленные с объединенными скоростями
jointVelocityVariables(
выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие, чтобы соединить скорости. Каждая строка таблицы показывает ID, тип соединения, пути от корня и модуля для численного значения объединенной скоростной переменной. Используйте эту функцию, чтобы идентифицировать идентификаторы базируемых переменных скорости, которые вы хотите присвоить как цели, исходные предположения и выходные параметры с помощью ks
)addTargetVariables
, addInitialGuessVariables
, и addOutputVariables
возразите функциям, соответственно.
Идентификаторы базируемых переменных скорости имеют форму: jointName
.primitiveType
.primitiveComponent
. jointName
строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. primitiveType
строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px
, Py
, или Pz
для призматического; Rx
, Ry
, или Rz
для вращательного; S
для сферического; CV
для постоянной скорости; LSz
для ведущего винта). primitiveComponent
строка идентифицирует конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (v
для линейной скорости призматического примитива; w для скорости вращения вращательного примитива; w_x
, w_y
и w_z
для компонентов скорости вращения сферического примитива; w_a
и w_b
для азимута и скоростей поворота CV
примитивный; w
для скорости вращения ведущего примитивного винта).