Пропустите избранные переменные системы координат из объекта KinematicsSolver
removeFrameVariables(
отбрасывания от ks
,ids
)KinematicsSolver
объект ks
переменные системы координат называют в ids
. Структурируйте получение переменных преобразования между любыми двумя данными системами координат. Используйте эту функцию, чтобы удалить только подмножество переменных системы координат, если они становятся устаревшими. Переменные того же типа и в той же группе должны быть удалены вместе.
Выход является обновленной таблицей с переменными системы координат — те, которые остаются — в строках. Каждая строка дает ID переменной, базовой системы координат, против которой ее преобразование задано, система координат последователя, которую преобразование описывает, и модуль для его численного значения.
Структурируйте и соединитесь, переменные включают все кинематические переменные в KinematicsSolver
объект. Они могут функционировать как цели, чтобы ограничить настройку мультитела, для которой можно решить неизвестные как предположения, чтобы сместить решение к одной из одинаково вероятных альтернатив, когда несколько существуют, и как выходные параметры — неизвестные в анализе.
Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver
объект. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Объединенные переменные являются нативными к объекту и могут быть присвоены от его запуска как цели, предположения и выходные параметры. Переменные системы координат должны сначала быть созданы с addFrameVariables
.
addFrameVariables
| clearFrameVariables
| frameVariables
| KinematicsSolver