addFrameVariables

Создайте кинематические переменные из избранной пары системы координат в KinematicsSolver объект

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) создает набор переменных системы координат для пары систем координат. Одна из систем координат служит последователем и другими подачами как основа. Эти переменные системы координат совместно используют название группы, которое должно быть допустимым именем переменной MATLAB®, и соответствовать отношению положения или скорости между базой и последующей системой координат.

Используйте type аргумент, чтобы задать отношение для переменных системы координат. Существует четыре типа: TranslationВращение, LinearVelocity, и AngularVelocity. base и follower аргументы должны быть полными путями, чтобы структурировать порты в модели.

Функциональные выходные параметры таблица, которая включает все переменные системы координат. Каждая строка таблицы включает ID, путь от корня до базы и последующей системы координат и модуль для его численного значения переменной системы координат. Идентификаторы переменных системы координат имеют форму groupNameВвод.primitiveComponent.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) создает набор переменных системы координат для пары систем координат, которая представляет основанное на положении или основанное на скорости отношение. Используйте Аргументы Значения Имени, чтобы задать модуль переменных системы координат.

Входные параметры

свернуть все

KinematicsSolver объект является представлением модели Simscape Multibody, используемой для кинематического анализа.

Пример: ks = simscape.multibody.KinematicsSolver ('sm_double_pendulum')

Типы данных: KinematicsSolver object

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные системы координат. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя той группы.

Пример: 'wrist_position'

Типы данных: char | string

Тип отношения, которое новые переменные системы координат должны представлять в виде одной из следующих опций:

  • Translation переменные представляют x - y - z - компоненты линейного положения системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • Rotation переменные представляют три угла последовательности вращения внутреннего параметра xyz, задающей угловое положение системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • LinearVelocity переменные представляют x - y - z - компоненты линейной скорости системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • AngularVelocity переменные представляют x - y - z - компоненты скорости вращения системы координат последователя относительно базовой системы координат.

Примечание

TranslationВращение, и LinearVelocity переменные разрешены в координатах базовой системы координат, но AngularVelocity переменные разрешены в координатах системы координат последователя.

Пример: Перевод

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить базовую систему координат. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/World/W'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить систему координат последователя. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/left_hand/F'

Типы данных: char | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Ссылка', 'Вращение', 'sm_four_bar/'World Frame/W', 'sm_four_bar/Connector Соединяются/Оставляют Заглушку/R', 'angleUnit', 'рад');

Модуль, чтобы заменить угловую единицу по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'angleUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'Rotation'.

Пример: rad

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить единицу длины по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'lengthUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'Translation'.

Пример: in

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить линейную скоростную единицу по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'LinearVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'LinearVelocity'.

Пример: in/s

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить модуль скорости вращения по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'AngularVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'AngularVelocity'.

Пример: rad/s

Типы данных: char | string

Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте