Обнаружение столкновений

Сетки геометрии столкновения, предотвращение столкновения и разрешение

Конфигурации столкновения задают физическое место, занятое роботами и их средами. Создайте примитивы для полей, цилиндров и сфер, или задайте свои собственные вершины mesh, чтобы создать сетки столкновения, чтобы представлять части робота или препятствия в среде. Использование checkCollision определить, сталкиваются ли различные части руки манипулятора друг с другом (самостолкновения) или с вещами в мире при выполнении траекторий. Функция также дает разрешение препятствия, чтобы ожидать и избежать столкновений.

Функции

развернуть все

checkCollisionПроверяйте, находится ли робот в столкновении
addCollisionДобавьте геометрию столкновения в твердое тело
clearCollisionОчистите все присоединенные конфигурации столкновения
checkCollisionПроверяйте, находятся ли два конфигураций в столкновении
collisionBoxСоздайте прямоугольную геометрию столкновения
collisionCylinderСоздайте цилиндрическую геометрию столкновения
collisionMeshСоздайте сетчатую выпуклую геометрию столкновения
collisionSphereСоздайте сферическую геометрию столкновения

Темы

Проверяйте на Манипулятор Сам Столкновения с помощью Сеток Столкновения

В этом примере показано, как проверять на манипулятор сам, столкновения с помощью столкновения сцепляются в исходной папке URDF.

Проверяйте на экологические столкновения с манипуляторами

Сгенерируйте траекторию без коллизий в ограниченной рабочей области.

Создайте объекты столкновения для проверки столкновения манипулятора

Этот пример показывает три различных способа создать объекты столкновения для проверки столкновения манипулятора.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте