Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов
[ генерирует кусочную кубическую траекторию B-сплайна, которая падает в многоугольнике управления, заданном q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)controlPoints. Траектория однородно производится между временами начала и конца, данными в tInterval. Функция возвращает положения, скорости и ускорения на входных выборках времени, tSamples. Функция также возвращает кусочный полином pp форма полиномиальной траектории относительно времени.
Используйте bsplinepolytraj функция с данным набором 2D xy контрольных точек. B-сплайн использует эти контрольные точки, чтобы создать траекторию в многоугольнике. Моменты времени для waypoints также даны.
cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]; tpts = [0 5];
Вычислите траекторию B-сплайна. Функциональные выходные параметры положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd), временной вектор (tvec), и полиномиальные коэффициенты (pp) из полинома, который достигает waypoints использование трапециевидных скоростей.
tvec = 0:0.01:5; [q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);
Постройте график результатов. Покажите контрольные точки и получившуюся траекторию в них.
figure plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-') hold all plot(q(1,:), q(2,:)) xlabel('X') ylabel('Y') hold off
Постройте положение каждого элемента траектории B-сплайна. Эти траектории являются кубическими кусочными полиномами, параметрированными вовремя.
figure plot(tvec,q) hold all plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x') xlabel('t') ylabel('Position Value') legend('X-positions','Y-positions') hold off
[1] Farin, Джеральд Э. Кривые и поверхности для компьютера помогли геометрическому проекту: практическое руководство. Сан-Диего, CA: Academic Press, 1993.
cubicpolytraj | quinticpolytraj | rottraj | transformtraj | trapveltraj
