Gazebo Apply Command

Отправьте команду в средство моделирования Gazebo

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

  • Gazebo Apply Command block

Описание

Блок Apply Command отправляет команды в симуляцию Gazebo. Блок принимает сообщение команды, вход как сигнал шины, и отправляет команду в сервер Gazebo.

Чтобы отправить сообщения команды, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Команда Gazebo обменивается сообщениями в виде шины. Команда является инструкцией для заданной ссылки модели или соединения. Задайте имя модели как часть сигнала шины использование блока Gazebo Select Entity.

Существует семь различных типов команды с определенными полями:

  • ApplyLinkWrench:

    • model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

    • link_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя ссылки в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

    • force_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда силы на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.

    • Fx, fy, fz 'double' значения, задающие сумму силы, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютонах.

    • torque_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда крутящего момента на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.

    • Tx, ty, tz 'double' значения, задающие сумму крутящего момента, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютон-метрах.

    • duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.

  • ApplyJointTorque:

    • model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

    • joint_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя соединения в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

    • index uint32 целое число, которое идентифицирует, к какой объединенной оси крутящий момент нужно примениться.

    • effort 'double' скалярное значение, задающее сумму крутящего момента или силы, чтобы примениться к соединению.

    • duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.

  • SetLinkWorldPose — Установите мировое положение в мире Gazebo для выбранной ссылки модели Gazebo

  • SetLinkLinearVelocity — Установите линейную скорость выбранной ссылки модели Gazebo

  • SetLinkAngularVelocity — Установите скорость вращения выбранной ссылки модели Gazebo

  • SetJointPosition — Установите положение (угол) выбранного соединения модели Gazebo

  • SetJointVelocity — Установите скорость выбранного соединения модели Gazebo

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Нажмите Select, чтобы получить список типов команды, доступных в Gazebo. Вход Cmd должен содержать правильную структуру сообщения команды, которая совпадает с этим типом.

Шаг расчета указывает на интервал, который команды отправляются в средство моделирования Gazebo.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте