Gazebo Publish

Отправьте пользовательские сообщения в сервер Gazebo

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

  • Gazebo Publish block

Описание

Блок Gazebo Publish отправляет пользовательские сообщения в сервер Gazebo на основе темы и типа сообщения, что блок задает.

Чтобы отправить пользовательские сообщения, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Gazebo пользовательское сообщение в виде сигнала шины, с элементами, относящимися к определенному Topic и Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательскую тему без активной связи Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр, чтобы ввести имя сообщения.

Название темы пользовательского сообщения в виде строки.

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

Нажмите Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете свой Topic от связанной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

Шаг расчета указывает на интервал, в котором сообщения отправляются в средство моделирования Gazebo.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте