Положение центра масс и якобиан
вычисляет центр массового положения модели робота в заданной объединенной настройке, относительно базовой системы координат.com
= centerOfMass(robot
,configuration
)
[
также возвращает центр массового якобиана, который связывает центр массовой скорости к объединенным скоростям.com
,comJac
]
= centerOfMass(robot
,configuration
)
gravityTorque
| massMatrix
| rigidBodyTree
| velocityProduct