massMatrix

Матрица масс пространства соединений

Описание

H = massMatrix(robot) возвращает большую матрицу объединенного пробела домашней настройки робота.

пример

H = massMatrix(robot,configuration) возвращает большую матрицу для заданной настройки робота.

Примеры

свернуть все

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть любой 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Сгенерируйте случайную настройку для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Получите большую матрицу в настройке q.

H = massMatrix(lbr,q);

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Использовать massMatrix функция, набор DataFormat свойство к любому 'row' или 'column'.

Настройка робота в виде вектора с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Большая матрица робота, возвращенного как положительно-определенная симметрическая матрица с размером n-by-n, где n является степенями свободы скорости робота.

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте