Используйте externalForce
функция, чтобы сгенерировать матрицы силы, чтобы примениться к модели дерева твердого тела. Матрица силы является m-6 вектором, который ссорится для каждого соединения на роботе, чтобы применить ключ с шестью элементами. Используйте externalForce
функционируйте и задайте исполнительный элемент конца, чтобы правильно присвоить ключ правильной строке матрицы. Можно добавить, что несколько спрессовывают матрицы, чтобы прикладывать несколько сил к одному роботу.
Чтобы вычислить объединенные крутящие моменты, которые противостоят этим внешним силам, используйте inverseDynamics
функция.
Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как RigidBodyTree
объект.
Установите формат данных на 'row'
. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть любой 'row'
или 'column'
.
Установите Gravity
свойство дать определенное гравитационное ускорение.
Получите домашнюю настройку для lbr
.
Установите внешнюю силу на link1
. Входной вектор ключа описывается в базовой системе координат.
Установите внешнюю силу на исполнительном элементе конца, tool0
. Входной вектор ключа описывается в tool0
система координат.
Вычислите объединенные крутящие моменты, требуемые сбалансировать внешние силы. Чтобы объединить силы, добавьте матрицы силы вместе. Объединенные скорости и ускорения приняты, чтобы быть нулем (вход как []
).