Необходимые усилия в соединениях для данного движения
вычисляет объединенные крутящие моменты, чтобы содержать заданную настройку робота.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
)
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки и скоростей с нулевым ускорением и никакими внешними силами.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки, скоростей и ускорений без внешних сил. Чтобы задать домашнюю настройку, нулевые объединенные скорости или нулевые ускорения, используют jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
)[]
для того входного параметра.
вычисляет объединенные крутящие моменты для заданной объединенной настройки, скоростей, ускорений и внешних сил. Используйте jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
,fext
)externalForce
функция, чтобы сгенерировать fext
.