configuration = homeConfiguration(robot) возвращает домашнюю настройку модели робота. Домашняя настройка является упорядоченным списком HomePosition свойства каждого нефиксированного соединения.
Покажите различные настройки робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation функции, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.
Загрузите роботов в качестве примера как RigidBodyTree объекты.
load exampleRobots.mat
Создайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.
config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.
show(puma1);
Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.
configuration — Настройка робота вектор | структура
Настройка робота, возвращенная как вектор из объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.