randomConfiguration

Сгенерируйте случайную настройку робота

Описание

пример

configuration = randomConfiguration(robot) возвращает случайную настройку заданного робота. Каждое объединенное положение в этой настройке уважает объединенные пределы, установленные PositionLimits свойство соответствующего rigidBodyJoint объект в модели робота.

Примеры

свернуть все

Покажите различные настройки робота, созданного с помощью RigidBodyTree модель. Используйте homeConfiguration или randomConfiguation функции, чтобы сгенерировать структуру, которая задает все объединенные положения.

Загрузите роботов в качестве примера как RigidBodyTree объекты.

load exampleRobots.mat

Создайте структуру для домашней настройки робота Пумы. Структура имеет объединенные имена и положения для каждого тела на модели робота.

config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Покажите домашнюю настройку с помощью show. Вы не должны задавать вход настройки.

show(puma1);

Измените настройку и установите второе объединенное положение на pi/2. Покажите получившееся изменение в настройке робота.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Создайте случайные настройки и покажите им.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Настройка робота, возвращенная как вектор из объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Смотрите также

| |

Введенный в R2017b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте