Exponenta Banner

Unicycle Kinematic Model

Вычислите движение транспортного средства с помощью одноколесного велосипеда кинематическая модель

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота

  • Unicycle Kinematic Model block

Описание

Блок Unicycle Kinematic Model создает модель транспортного средства одноколесного велосипеда, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Эта модель аппроксимирует транспортное средство как одноколесный велосипед с данным радиусом колеса, Wheel radius, это может вращаться на месте согласно держащейся скорости вращения, ω.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Скорость вращения колеса в радианах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Wheel Speed & Heading Angular Velocity.

Скорость транспортного средства, заданная в метрах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Vehicle inputs параметр к Vehicle Speed & Heading Angular Velocity.

Скорость вращения транспортного средства, заданного в радианах в секунду. Положительное значение ведет оставленное транспортное средство, и отрицательные величины регулируют право транспортного средства.

Вывод

развернуть все

Текущий позиционный xy и ориентация транспортного средства в виде вектора [x y theta] в метрах и радианах.

Линейное и скорости вращения транспортного средства в виде вектора [xDot yDot thetaDot] в метрах в секунду и радианах в секунду. Линейное и скорости вращения вычисляются путем взятия производной state вывод .

Параметры

развернуть все

Тип скорости и направленных входных параметров, чтобы управлять транспортным средством. Опции:

  • Vehicle Speed & Heading Angular Velocity — Скорость транспортного средства в метрах в секунду с направляющейся скоростью вращения в радианах в секунду..

  • Wheel Speed & Heading Angular Velocity — Скорость колеса в радианах в секунду с направляющейся скоростью вращения в радианах в секунду.

Радиус колеса транспортного средства, заданного в метрах.

Минимальные и максимальные скорости колеса, заданные в радианах в секунду.

Начальный x - y- положение и ориентация, theta, транспортного средства.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Plan Path for a Unicycle Robot in Simulink

Запланируйте путь робота одноколесного велосипеда в Simulink

Демонстрирует, как выполнить путь без препятствий между двумя местами на данной карте в Simulink®. Путь сгенерирован с помощью вероятностного плана действий (PRM), планируя алгоритм (mobileRobotPRM). Команды управления для навигации по этому пути сгенерированы с помощью Чистого контроллера Преследования блок. Одноколесный велосипед кинематическая модель движения симулирует движение робота на основе тех команд.

Ссылки

[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка