Подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью Акерманна кинематическая модель
Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота
Блок Ackermann Kinematic Model создает подобную автомобилю модель транспортного средства, которая использует Акерманна, держащегося. Эта модель представляет транспортное средство двумя осями, разделенными расстоянием, Wheel base
. Состояние транспортного средства задано как четырехэлементный вектор, [x y theta psi], с глобальным положением xy-, заголовком транспортного средства, theta и регулированием угла, psi. Заголовок транспортного средства и позиционный xy заданы в центре задней оси. Углы заданы в радианах, и глобальные положения заданы в метрах. Руководящий вход для транспортного средства дан как dpsi/dt
, в радианах в секунду.
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление. 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.