waitfor

Приостановите выполнение кода, чтобы достигнуть желаемого уровня выполнения

Описание

пример

waitfor(rate) приостанавливает выполнение, пока код не достигает желаемого уровня выполнения. Функция составляет время, которое проведено, выполнив код между waitfor вызовы.

numMisses = waitfor(rate) возвращает количество итераций, пропущенных при выполнении кода между вызовами.

Примеры

свернуть все

Создайте объект уровня, который достигает 1 Гц.

r = robotics.Rate(1);

Запустите цикл с помощью Rate возразите внутри, чтобы управлять выполнением цикла. Сбросьте объект до выполнения цикла, чтобы сбросить таймер. Распечатайте итерацию, и время протекло.

reset(r)
for i = 1:10
	time = r.TotalElapsedTime;
	fprintf('Iteration: %d - Time Elapsed: %f\n',i,time)
	waitfor(r);
end
Iteration: 1 - Time Elapsed: 0.003420
Iteration: 2 - Time Elapsed: 1.001161
Iteration: 3 - Time Elapsed: 2.001545
Iteration: 4 - Time Elapsed: 3.001252
Iteration: 5 - Time Elapsed: 4.001553
Iteration: 6 - Time Elapsed: 5.000622
Iteration: 7 - Time Elapsed: 6.001176
Iteration: 8 - Time Elapsed: 7.000765
Iteration: 9 - Time Elapsed: 8.000330
Iteration: 10 - Time Elapsed: 9.000884

Каждая итерация выполняется в 1 втором интервале.

Входные параметры

свернуть все

Rate объект в виде указателя. Этот объект содержит информацию для желаемого уровня и другую информацию о выполнении. Смотрите rateControl (Robotics System Toolbox) для получения дополнительной информации.

Выходные аргументы

свернуть все

Количество пропущенного выполнения задачи, возвращенного как скаляр. waitfor возвращает число раз, задача была пропущена в Rate основанный на объектах на LastPeriod время. Например, если желаемый уровень составляет 1 Гц, и последний период составлял 3,2 секунды, numMisses возвращается 3.

Смотрите также

| | (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2019b