Выполните цикл в фиксированной частоте
rosrate
возразите использует rateControl
(Robotics System Toolbox) суперкласс, чтобы наследовать большинство его свойств и методов. Основным различием является тот rateControl
использует узел ROS в качестве источника для получения информации времени. Поэтому это может использовать симуляцию ROS, или стенка показывают время (см. IsSimulationTime
свойство.
Если rosinit
создает ведущее устройство ROS в MATLAB®, глобальная стенка использования узла показывают время.
Эффективность rosrate
возразите и способность обеспечить DesiredRate
значение зависит от публикации информации о часах в ROS.
Совет
Разрешение планирования вашей операционной системы и уровень другого системного действия могут влиять на точность выполнения уровня. В результате точная синхронизация уровня ограничивается 100 Гц для подписания кода MATLAB. Чтобы улучшать скорости производительности и выполнения, используйте генерацию кода.
создает rate
= rosrate(desiredRate
)Rate
объект, который позволяет вам выполнить цикл в фиксированной частоте, DesiredRate
. Источник времени соединяется с источником времени глобального узла ROS, который требует, чтобы вы соединили MATLAB с использованием сети ROS rosinit
.
создает rate
= ros.Rate(node
,desiredRate
)Rate
объект, который работает циклами с фиксированной процентной ставкой на основе источника времени, соединенного с заданным узлом ROS, node
.
waitfor | Приостановите выполнение кода, чтобы достигнуть желаемого уровня выполнения |
statistics | Статистика прошлых периодов выполнения |
reset | Сбросьте Rate объект |
waitfor
| rateControl
(Robotics System Toolbox)