transform

Преобразуйте сущности сообщения в целевую координатную систему координат

Описание

пример

tfentity = transform(tftree,targetframe,entity) получает последнее преобразование между targetframe и координатная система координат entity и применяет его к entity, сообщение ROS определенного типа. tftree полное дерево преобразования, содержащее известные преобразования между сущностями. Если преобразование от entity к targetframe не существует, MATLAB® производит ошибку.

tfentity = transform(tftree,targetframe,entity,"msgtime") использует метку времени в заголовке сообщения, entity, как исходное время, чтобы получить и применить преобразование.

tfentity = transform(tftree,targetframe,entity,sourcetime) использует данное исходное время, чтобы получить и применить преобразование к сообщению, entity.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как настроить дерево преобразования ROS и преобразовать системы координат на основе информации о дереве преобразования. Это использует преобразования с буфером времени, чтобы получить доступ к преобразованиям в разное время.

Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединяться с сетью ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/
tftree = rostf;
pause(1)

Посмотрите на доступные системы координат на дереве преобразования.

tftree.AvailableFrames
ans = 36×1 cell
    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
      ⋮

Проверяйте, доступно ли желаемое преобразование теперь. В данном примере проверяйте на преобразование от 'camera_link' к 'base_link'.

canTransform(tftree,'base_link','camera_link')
ans = logical
   1

Получите преобразование в течение 3 секунд с этого времени. getTransform функция будет ожидать, пока преобразование не становится доступным с заданным тайм-аутом.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     desiredTime,'Timeout',5);

Создайте сообщение ROS, чтобы преобразовать. Сообщения могут также быть получены от сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте сообщение ROS к 'base_link' система координат с помощью желаемого времени, ранее сохраненного.

tfpt = transform(tftree,'base_link',pt,desiredTime);

Дополнительный: можно также использовать apply с сохраненным tform применять это преобразование к pt сообщение.

tfpt2 = apply(tform,pt);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

В этом примере показано, как к преобразованиям с буфером времени доступа в сети ROS. Доступ к преобразованиям в течение определенных времен и изменяет BufferTime свойство на основе ваших желаемых времен.

Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединяться с сетью ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/
tftree = rostf;
pause(2);

Получите преобразование от 1 секунду назад.

desiredTime = rostime('now') - 1;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Буферное время преобразования составляет 10 секунд по умолчанию. Измените BufferTime свойство дерева преобразования увеличить буферное время и ожидать того буфера, чтобы заполнить.

tftree.BufferTime = 15;
pause(15);

Получите преобразование от 12 секунд назад.

desiredTime = rostime('now') - 12;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Можно также получить преобразования за один раз в будущем. getTransform функция будет ожидать, пока преобразование не доступно. Можно также задать тайм-аут к ошибке, если никакое преобразование не найдено. Этот пример ожидает 5 секунд преобразования в 3 секунды с этого времени, чтобы быть доступным.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime,'Timeout',5);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS в виде TransformationTree указатель на объект. Можно создать дерево преобразования путем вызова rostf функция.

Целевая координатная система координат, в которую преобразовывает сущность в виде строкового скаляра или вектора символов. Можно просмотреть доступные системы координат для преобразования, вызвав tftree.AvailableFrames.

Начальная сущность сообщения в виде Message указатель на объект.

Поддерживаемые сообщения:

  • geometry_msgs/PointStamped

  • geometry_msgs/PoseStamped

  • geometry_msgs/QuaternionStamped

  • geometry_msgs/Vector3Stamped

  • sensor_msgs/PointCloud2

ROS или системное время в виде скаляра или Time указатель на объект. Скаляр преобразован в Time объектное использование rostime.

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразованная сущность, возвращенная как Message указатель на объект.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте