Получите преобразование между двумя координатными системами координат
возвращает последнее известное преобразование между двумя координатными системами координат в tf
= getTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
)tftree
. Создайте tftree
объектное использование rostf
, который требует связи с сетью ROS.
Преобразования структурированы как 3-D перевод (трехэлементный вектор) и 3-D вращение (кватернион).
возвращает преобразование в tf
= getTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)tftree
в данное исходное время. Если преобразование не доступно в то время, ошибка отображена.
возвращает последнее преобразование между двумя системами в rosbag в tf
= getTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
)bagSel
. Получить bagSel
введите, загрузите использование rosbag rosbag
.
возвращает преобразование в заданном tf
= getTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)sourcetime
в rosbag в bagSel
.
canTransform
| rosbag
| rostf
| transform
| waitForTransform