В этом примере показано, как создать клиент действия ROS и выполнить действие. Типы действия должны быть настроены заранее с выполнением сервера действия.
Вы, должно быть, настроили '/fibonacci'
тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:
rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server
Соединитесь с сетью ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы собрать информацию о том, какие действия доступны. Замените ipaddress
с вашим сетевым адресом.
Initializing global node /matlab_global_node_01856 with NodeURI http://192.168.17.1:57693/
Перечислите действия, доступные в сети. Единственным действием, настроенным в этой сети, является '/fibonacci'
действие.
Создайте клиент действия. Задайте имя действия.
Ожидайте клиента действия, чтобы связать с сервером.
fibonacci действие вычислит fibonacci последовательность для данного распоряжения, заданного в целевом сообщении. Целевое сообщение было возвращено при создании клиента действия и может быть изменено, чтобы отправить цели в сервер действия ROS.
goalMsg =
ROS FibonacciGoal message with properties:
MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciGoal'
Order: 8
Use showdetails to show the contents of the message
Отправьте цель и ожидайте ее завершения. Задайте тайм-аут 10 секунд, чтобы завершить действие.
resultMsg =
ROS FibonacciResult message with properties:
MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
Sequence: [10×1 int32]
Use showdetails to show the contents of the message
resultState =
'succeeded'
Sequence : [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34]
Отключитесь от сети ROS.
Shutting down global node /matlab_global_node_01856 with NodeURI http://192.168.17.1:57693/