Создайте клиент действия ROS
Используйте rosactionclient
связывать с сервером действия с помощью SimpleActionClient
возразите и запросите выполнение целей действия. Можно получить обратную связь на процессе выполнения и отменить цель в любое время. SimpleActionClient
объект инкапсулирует простой клиент действия и позволяет вам отследить одну цель за один раз.
создает клиент для заданного ROS client
= rosactionclient(actionname
)ActionName
. Клиент определяет тип действия автоматически. Если действие не доступно, эта функция отображает ошибку.
Используйте rosactionclient
связывать с сервером действия и запрашивать выполнение целей действия. Можно получить обратную связь на прогрессе выполнения и отменить цель в любое время.
создает клиент действия с указанным именем и типом (client
= rosactionclient(actionname
,actiontype
)ActionType
). Если действие не доступно, или имя и тип не соответствуют, функция отображает ошибку.
[
возвращает целевое сообщение, чтобы отправить, клиент действия создал использование любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. client
,goalMsg
]
= rosactionclient(___)Goal
сообщение инициализируется значениями по умолчанию для того сообщения.
Если ActionFcn
, FeedbackFcn
, и ResultFcn
коллбэки заданы, они называются, когда цель обрабатывает на сервере действия. Все коллбэки, сопоставленные с ранее отправленной целью, отключены, но предыдущая цель не отменяется.
создает клиент для заданного имени действия ROS. client
= ros.SimpleActionClient(node
,actionname
)node
Node
объект, который соединяется с сетью ROS. Клиент определяет тип действия автоматически. Если действие не доступно, функция отображает ошибку.
создает клиент действия с указанным именем и типом. Можно получить тип использования действия client
= ros.SimpleActionClient(node
,actionname
,actiontype
)
.rosaction
введите actionname
cancelGoal | Отмените последнюю цель, отправленную клиентом |
cancelAllGoals | Отмените все цели на сервере действия |
rosmessage | Создайте сообщения ROS |
sendGoal | Отправьте целевое сообщение в сервер действия |
sendGoalAndWait | Отправьте целевое сообщение и ожидайте результата |
waitForServer | Ожидайте сервера действия, чтобы запуститься |