В данном примере создайте и сконфигурируйте slTuner интерфейс для настройки модели Simulink rct_helico, многоконтурный контроллер для винтокрыла. Откройте модель.

open_system('rct_helico');

Система управления состоит из двух обратной связи. Внутренний цикл (статическая выходная обратная связь) обеспечивает повышение стабильности и разъединение. Внешний контур (ПИ-контроллеры) обеспечивает желаемую эффективность отслеживания заданного значения.

Предположим, что вы хотите настроить эту модель, чтобы достигнуть следующих целей управления:

systune команда может совместно настроить блоки контроллера SOF и ПИ-контроллеры, чтобы соответствовать этим конструктивным требованиям. slTuner интерфейс настраивает эту настраивающую задачу.

Создайте slTuner интерфейс.

ST0 = slTuner('rct_helico',{'PI1','PI2','PI3','SOF'});

Эта команда инициализирует slTuner интерфейс с этими тремя ПИ-контроллерами и SOF блок, определяемый как настраиваемый. Каждый настраиваемый блок автоматически параметрируется согласно его типу и инициализируется своим значением в модели Simulink.

Сконфигурировать slTuner соедините интерфейсом, определяйте как аналитические точки любые местоположения сигнала отношения к вашим конструктивным требованиям. Во-первых, добавьте выходные параметры и ссылочные входные параметры для требований отслеживания.

addPoint(ST0,{'theta-ref','theta','phi-ref','phi','r-ref','r'});

Когда вы создаете TuningGoal.Tracking возразите, что получает требование отслеживания, это ссылки на объект те же сигналы.

Сконфигурируйте slTuner интерфейс для требований по запасу устойчивости. Определяйте как аналитические точки вводы и выводы объекта (управление и сигналы измерения), где запасы устойчивости измеряются.

addPoint(ST0,{'u','y'});

Отобразите сводные данные slTuner интерфейсная настройка в командном окне.

ST0

 
slTuner tuning interface for "rct_helico":

4 Tuned blocks: (Read-only TunedBlocks property) 
--------------------------
Block 1: rct_helico/PI1
Block 2: rct_helico/PI2
Block 3: rct_helico/PI3
Block 4: rct_helico/SOF
 
8 Analysis points: 
--------------------------
Point 1: 'Output Port 1' of rct_helico/theta-ref
Point 2: Signal "theta", located at 'Output Port 1' of rct_helico/Demux1
Point 3: 'Output Port 1' of rct_helico/phi-ref
Point 4: Signal "phi", located at 'Output Port 2' of rct_helico/Demux1
Point 5: 'Output Port 1' of rct_helico/r-ref
Point 6: Signal "r", located at 'Output Port 3' of rct_helico/Demux1
Point 7: Signal "u", located at 'Output Port 1' of rct_helico/Mux3
Point 8: Signal "y", located at 'Output Port 1' of rct_helico/Helicopter
 
No permanent openings. Use the addOpening command to add new permanent openings.
Properties with dot notation get/set access:
      Parameters         : [] 
      OperatingPoints    : [] (model initial condition will be used.)
      BlockSubstitutions : []
      Options            : [1x1 linearize.SlTunerOptions]
      Ts                 : 0

В командном окне нажмите на любой подсвеченный сигнал видеть его местоположение в модели Simulink.

В дополнение к определению конструктивных требований можно использовать аналитические точки для извлечения откликов системы. Например, извлеките и постройте переходные процессы между опорными сигналами и 'theta', 'phi', и 'r'.

T0 = getIOTransfer(ST0,{'theta-ref','phi-ref','r-ref'},{'theta','phi','r'});
stepplot(T0,1)

Все переходные процессы нестабильны, включая перекрестные связи, потому что эта модель еще не была настроена.

После того, как вы настроите модель, можно так же использовать обозначенные аналитические точки, чтобы извлечь отклики системы для проверки настроенной системы. Если вы хотите исследовать отклики системы в местоположениях, которые не нужны, чтобы задать конструктивные требования, добавить эти местоположения в slTuner интерфейс также. Например, постройте функцию чувствительности, измеренную при выходе блока roll-off 2.

addPoint(ST0,'dc')
dcS0 = getSensitivity(ST0,'dc');
bodeplot(dcS0)

Предположим, что вы хотите изменить параметризацию настраиваемых блоков в slTuner интерфейс. Например, предположите, что после настройки модели, вы хотите протестировать, приводит ли изменение с PI на ПИД-регуляторы к улучшенным результатам. Измените параметризацию этих трех ПИ-контроллеров к ПИД-регуляторам.

PID0 = pid(0,0.001,0.001,.01);  % initial value for PID controllers
PID1 = tunablePID('C1',PID0);
PID2 = tunablePID('C2',PID0);
PID3 = tunablePID('C3',PID0);

setBlockParam(ST0,'PI1',PID1,'PI2',PID2,'PI3',PID3);

После того, как вы конфигурируете slTuner взаимодействуйте через интерфейс к своей модели Simulink, можно создать настраивающиеся цели и настроить модель с помощью systune или looptune.