Сгенерируйте облака точек от сеток
uavLidarPointCloudGenerator Система object™ генерирует обнаружения от датчика лидара. Системный объект использует статистическую модель датчика, чтобы симулировать действительные обнаружения лидара с добавленным случайным шумом. Все обнаружения относительно координатной системы координат смонтированного датчика транспортного средства. Можно использовать uavLidarPointCloudGenerator объект в сценарии, содержащем статические сетки, платформы UAV и датчики, которые можно создать использование uavScenario объект.
Сгенерировать облака точек лидара:
Создайте uavLidarPointCloudGenerator объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
lidar= uavLidarPointCloudGenerator
lidar= uavLidarPointCloudGenerator(Name,Value)uavLidarPointCloudGenerator('UpdateRate',100,'HasNoise',0) создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях в частоте обновления 100 Гц без шума.
[ дополнительно возвращает ptCloud,isValidTime]= lidar(tgts,simTime)isValidTime который задает если заданный simTime является кратным интервалу обновления датчика (1/UpdateRate).
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
В этом примере показано, как использовать статистическую модель датчика лидара, чтобы сгенерировать облака точек от сеток.
Создайте модель датчика
Используйте uavLidarPointCloudGenerator создать статистическую модель датчика, lidar.
lidar = uavLidarPointCloudGenerator('HasOrganizedOutput',false);Создайте пол
Используйте extendedObjectMesh объект создать mesh для целевого объекта.
tgts.Mesh = scale(extendedObjectMesh('cuboid'),[100 100 2]); Задайте положение целевого объекта относительно системы координат датчика.
tgts.Position = [0 0 -10];
Задайте ориентацию цели относительно системы координат датчика.
tgts.Orientation = quaternion([1 0 0 0]);
Сгенерируйте облака точек от пола
ptCloud = lidar(tgts,0);
Visulaize
Используйте translate функция, чтобы перевести объектную mesh в ее местоположение и использовать show функция, чтобы визуализировать его. Используйте scatter3 функционируйте, чтобы построить облака точек, сохраненные в ptCloud.
figure(1); show(translate(tgts.Mesh,tgts.Position)); hold on scatter3(ptCloud.Location(:,1), ptCloud.Location(:,2), ... ptCloud.Location(:,3));
