Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, которое следует за землей в 3D среде

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following block

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол отклонения от курса транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение, угол вращения и угол подачи транспортного средства так, чтобы это следовало за наземным ландшафтом. Блок определяет скорость транспортного средства и заголовок и настраивает держащийся угол и вращение для каждого колеса. Используйте этот блок для автоматизированных ведущих приложений.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в SAE J6701. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

  • Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед

  • Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо

  • Ось Z — Точки вниз

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration — 0

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Продольное положение транспортного средства вдоль Оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-down. Модули исчисляются в метрах.

Боковое положение транспортного средства вдоль Оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-down. Модули исчисляются в метрах.

Угол ориентации отклонения от курса транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в системе координат Z-down. Модули исчисляются в радианах.

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Выберите цвет транспортного средства.

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-down, в m.

Начальный угол вращения транспортного средства, в рад. Угол вращения задан списком, подачей и отклонением от курса транспортного средства.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

Шаг расчета, Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Примеры модели

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application

Опрос сцены с примером готовых узлов камеры и трассировки лучей

Опросите 3D Нереальную сцену Engine с моделью динамики аппарата при помощи камеры и проектом примера готовых узлов трассировки лучей.

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте