Неявный решатель для алгебраических уравнений Риккати в дискретном времени
[
вычисляет уникальное решение для стабилизации X
,K
,L
] = idare(A,B,Q,R,S,E
)X
, усиление обратной связи состояния K
, и собственные значения с обратной связью L
из следующего алгебраического уравнения Риккати в дискретном времени.
Стабилизировавшееся решение X
помещает все собственные значения L
в единичном диске.
Алгебраические уравнения Riccati играют ключевую роль в управлении LQR/LQG, H2 - и управлении H-бесконечности, Кальман, фильтрующий и спектральные или взаимно-простые факторизации.
[___] = idare(___,
выключает встроенное масштабирование и устанавливает все записи масштабирующихся векторов 'noscaling'
)info.Sx
и info.Sr
к 1. Выключение масштабирования ускоряет расчет, но может быть вредно для точности когда A,B,Q,R,S,E
плохо масштабируются.
(A-zE,B)
должно быть stabilizable, E
и R
должно быть обратимым, и [B;S;R]
имейте полный ранг столбца для конечного решения для стабилизации X
существовать и быть конечным. В то время как эти условия не достаточны в целом, они становятся достаточными, когда следующим условиям отвечают:
обнаружимо
Basis of the invariant subspace
idare
работает со следующим карандашом и вычисляет базис [U;V;W]
из инвариантного подпространства, сопоставленного с устойчивыми или антиустойчивыми конечными собственными значениями этого карандаша.
Данные автоматически масштабируются, чтобы уменьшать чувствительность собственных значений около модульного круга и разделения увеличения между устойчивыми и антиустойчивыми инвариантными подпространствами.
Relationship between the solution, the state-feedback gain, and the scaling vectors
Решение X
и обратная связь состояния получает K
связаны с масштабирующимися векторами и U,V,W
следующей системой уравнений:
где,
dlyap
| icare
| ishermitian
| kalman
| lqg
| lqr
| spectralfact
| h2syn
(Robust Control Toolbox) | hinfsyn
(Robust Control Toolbox) | lncf
(Robust Control Toolbox) | rncf
(Robust Control Toolbox)