Спроектируйте дискретную Оценку состояния фильтра Калмана для непрерывного объекта
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
kalmd
проектирует Оценку состояния фильтра Калмана дискретного времени, которая имеет характеристики ответа, похожие на средство оценки непрерывного времени, спроектированное с kalman
. Эта команда полезна, чтобы вывести дискретное средство оценки для цифровой реализации после того, как удовлетворительное непрерывное средство оценки было спроектировано.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
производит дискретную Оценку состояния фильтра Калмана kest
с шагом расчета Ts
для объекта непрерывного времени
с шумом процесса w и шум измерения удовлетворение v
Средство оценки kest
выведен можно следующим образом. Непрерывный объект sys
сначала дискретизируется с помощью нулевого порядка, держатся одинаковых взглядов с шагом расчета Ts
(см. c2d
запись), и непрерывные шумовые ковариационные матрицы Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами
Интеграл вычисляется с помощью матричных экспоненциальных формул в [2]. Средство оценки дискретного времени затем спроектировано для дискретизированного объекта и шума. Смотрите kalman
для получения дополнительной информации о дискретном времени оценка Кальмана.
kalmd
также возвращается, средство оценки получает L
и M
, и дискретные ошибочные ковариационные матрицы P
и Z
(см. kalman
для деталей).
Дискретизированные проблемные данные должны удовлетворить требованиям для kalman
.
[1] Франклин, G.F., степень доктора юридических наук Пауэлл и M.L. Рабочий, цифровое управление динамических систем, второго выпуска, Аддисона-Уэсли, 1990.
[2] Ссуда фургона, C.F., "Вычисляя интегралы, включающие матричный экспоненциал", IEEE® Trans. Автоматическое управление, AC-15, октябрь 1970.