Размерности транспортного средства тележки с кузовом коробчатой формы
Box truck является одним из транспортных средств, которые можно использовать в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Следующая схема обеспечивает размерности этого транспортного средства. Размерности высоты относительно вертикальной наземной плоскости. Размерности длины и ширины относительно источника транспортного средства в системе координат транспортного средства. Источник находится на земле в геометрическом центре транспортного средства. Для более подробных представлений этих схем смотрите раздел Dimensions.
Добавить этот тип транспортного средства к 3D среде симуляции:
Добавьте блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following в свою модель Simulink®.
В этом блоке, установленном параметр Type на Box truck.
Top-down view — Размерности ширины транспортного средства
Side view — Длина транспортного средства, передний нависающий край и задняя часть нависают над размерностями
Front view — Утомите ширину и передние размерности оси
Rear view — Высота транспортного средства и размерности задней оси
В 3D блоках датчика симуляции используйте параметр Mounting location, чтобы смонтировать датчики в предопределенных местоположениях на транспортном средстве. Таблица показывает эти X, Y, и положения Z монтирующихся местоположений относительно источника транспортного средства. Эти местоположения находятся в системе координат транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает слева от транспортного средства, как просматривается при направлении вперед.
Ось Z подчеркивает от земли.
Тележка с кузовом коробчатой формы — местоположения датчика относительно источника транспортного средства
| Монтирование местоположения | X (m) | Y (m) | Z (m) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 5.10 | 0 | 0.60 |
Rear bumper | –5 | 0 | 0.60 |
| 2.90 | 1.60 | 2.10 |
| 2.90 | –1.60 | 2.10 |
| 2.60 | 0.20 | 2.60 |
| 3.80 | 0 | 2.10 |
| 1.30 | 0 | 4.20 |
При симуляции планировщика пути в 3D среде планировщик пути должен использовать транспортное средство, размерности которого сопоставимы с той, используемой в среде. Чтобы сделать эти размерности сопоставимыми, можно использовать vehicleDimensions объект.
Задайте размерности транспортного средства Тележки с кузовом коробчатой формы в vehicleDimensions объект. Модули исчисляются в метрах. Для примера, который использует этот объект в планировщике пути, смотрите, Визуализируют Автоматизированного Камердинера Парковки Используя Нереальную Симуляцию Engine.
centerToFront = 3.35; centerToRear = 2.19; frontOverhang = 1.25; rearOverhang = 2.41; vehicleWidth = 2.72; vehicleHeight = 4.01; vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang; boxTruckDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ... 'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
boxTruckDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 9.2000
Width: 2.7200
Height: 4.0100
Wheelbase: 5.5400
RearOverhang: 2.4100
FrontOverhang: 1.2500
WorldUnits: 'meters'