Путь состоит из нескольких сегментов, которые являются комбинациями движений (например, левый поворот, прямо, и правый поворот). Transition poses является положениями транспортного средства, соответствующими в конец одного движения и начало другого движения. Они представляют точки вдоль пути, соответствующего изменению в направлении или ориентации транспортного средства. interpolate
функционируйте всегда возвращает положения перехода, даже если вы интерполируете только в заданных точках вдоль пути.
Длина пути между положениями перехода дана MotionLengths
свойство сегментов пути. Например, рассмотрите следующий путь, который является driving.Path
объект состоит из одного сегмента пути Dubins. Этот сегмент состоит из трех движений, аналогичных описанному MotionLengths
и MotionTypes
свойства сегмента.
interpolate
функция интерполирует следующие положения перехода в этом порядке:
Начальное положение транспортного средства, StartPose
.
Положение после транспортного средства поворачивает налево ("L"
) для 4,39 метров под его максимальным руководящим углом.
Положение после транспортного средства идет прямо ("S"
) для 6,32 метров.
Положение после транспортного средства поворачивает направо ("R"
) для 4,39 метров под его максимальным руководящим углом. Это положение является также целевым положением, потому что это - последнее положение целого пути.
График показывает эти положения перехода, которые являются [x, y, Θ] векторы. x и y задают местоположение транспортного средства в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ задает угол ориентации транспортного средства в градусах.