driving.scenario.truckMesh

Поймайте в сети представление грузовика в ведущем сценарии

Описание

пример

mesh = driving.scenario.truckMesh создает представление mesh грузовика как extendedObjectMesh объект, mesh.

Примеры

свернуть все

Добавьте предварительно созданную mesh грузовика в ведущий сценарий, чтобы сгенерировать облако точек. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек mesh грузовика.

Создайте и покажите предварительно созданную mesh грузовика.

mesh = driving.scenario.truckMesh;
egoMesh = driving.scenario.carMesh;
show(mesh);

Figure contains an axes. The axes contains an object of type patch.

pause(1);

Создайте ведущий сценарий.

s = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.

road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));

Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и грузовик как агент неэго.

egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh);
smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20);
truck = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',2,'Mesh',mesh);

Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.

plot(s,'Meshes','on');

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.

lidar = lidarPointCloudGenerator;
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);

Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.

player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]);
while advance(s)
 tgts = targetPoses(egoVehicle);
 rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
 [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime);
    if isValidTime
    view(player,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type patch, line.

Figure Point Cloud Player contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Выходные аргументы

свернуть все

Поймайте в сети представление грузовика, возвращенного как extendedObjectMesh объект. Источник mesh расположен в ее геометрическом центре.

Можно разработать собственные сетки при помощи этой предварительно созданной mesh грузовика как начальная точка. В командной строке MATLAB®, введите:

edit driving.scenario.truckMesh
Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте