Поймайте в сети представление грузовика в ведущем сценарии
Добавьте предварительно созданную mesh грузовика в ведущий сценарий, чтобы сгенерировать облако точек. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек mesh грузовика.
Создайте и покажите предварительно созданную mesh грузовика.
mesh = driving.scenario.truckMesh; egoMesh = driving.scenario.carMesh; show(mesh);
pause(1);
Создайте ведущий сценарий.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.
road(s,[0 0 0; 30 0 0],'Lanes',lanespec([1 1]));Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и грузовик как агент неэго.
egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',egoMesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0],20); truck = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',2,'Mesh',mesh);
Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.
plot(s,'Meshes','on');
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
