Exponenta Banner

initializeTrack

Инициализируйте новый трек

свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)
trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новый трек в tracker. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды инициализировав дорожку. Если дорожка инициализируется успешно, средство отслеживания присваивает выход trackID к дорожке, устанавливает UpdateTime из дорожки, равной прошлому разу шага в средстве отслеживания, и, синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдано, если средство отслеживания уже обеспечивает максимальное количество дорожек, заданных itsMaxNumTracks свойство. В этом случае, trackID возвращен как 0, который указывает на отказ инициализировать дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новый трек в tracker, с помощью заданного фильтра отслеживания, filter.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте мультиобъектное средство отслеживания и обновите средство отслеживания с обнаружениями в t=0 и t=1второй.

tracker = multiObjectTracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 0
            NumConfirmedTracks: 0


detection1 = objectDetection(0,[1;1;1]);
detection2 = objectDetection(1,[1.1;1.2;1.1]);
tracker(detection1,0);
currentTrack = tracker(detection2,1);

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает одну дорожку.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 1
            NumConfirmedTracks: 1

Создайте новый трек с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack()
newTrack = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: 1
         IsConfirmed: 1
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Инициализируйте дорожку в объекте средства отслеживания GNN использование недавно созданной дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack)
trackID = uint32
    2

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает две дорожки.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 2
            NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

Мультиобъектное средство отслеживания в виде multiObjectTracker Системный объект.

Новый трек, который будет инициализирован в виде objectTrack возразите или структура. Если задано как структура, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпасть с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Объект фильтра в виде trackingKF, trackingEKF, или trackingUKF объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Отследите идентификатор, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращен как 0 если track не инициализируется успешно.

Пример 2

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка