Exponenta Banner

plotBarrierOutline

Отобразите основы барьера на видимом с большого расстояния графике

свернуть все на странице

Синтаксис

plotBarrierOutline(olPlotter,barrierSegments,positions,yaw,length,width)
plotBarrierOutline(___,Name,Value)

Описание

plotBarrierOutline(olPlotter,barrierSegments,positions,yaw,length,width) отображает прямоугольные контуры барьеров на видимом с большого расстояния графике. Задайте барьер, а также положение, угол рыскания вращения, длины и ширины каждого сегмента барьера. Плоттер схемы olPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot объект, и конфигурирует отображение заданных основ.

Удалить все основы сопоставило с плоттером схемы olPlotter, используйте clearData функционируйте и задайте olPlotter как входной параметр.

Чтобы отобразить основы, барьеры, которые находятся в ведущем сценарии, сначала используйте targetOutlines с 'Barriers' флаг, как введено, чтобы получить размерности барьеров. Затем используйте plotBarrierOutline функционируйте, чтобы отобразить основы всех барьеров в видимом с большого расстояния графике.

plotBarrierOutline(___,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы и входные параметры от предыдущего синтаксиса.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий. Создайте дорожный сегмент на 25 м с барьером на его левом крае. Добавьте пешехода, который пересекает дорогу на уровне 1 м/с и транспортное средство, которое ведет машину по дороге на уровне 10 м/с.

scenario = drivingScenario;

r = road(scenario,[0 0 0; 25 0 0]);
barrier(scenario,r,'RoadEdge','left')

p = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7);
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);

smoothTrajectory(p,[15 -3 0; 15 3 0],1)
smoothTrajectory(v,[v.RearOverhang 0 0; 25-v.Length+v.RearOverhang 0 0],10)

Используйте график преследования отобразить сценарий с точки зрения транспортного средства.

chasePlot(v,'Centerline','on')

Создайте видимый с большого расстояния график, обрисуйте в общих чертах плоттер и плоттер контура маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
legend('off')

Figure contains an axes. The axes is empty.

Запустите цикл симуляции. Обновите плоттер с основами для целей.

while advance(scenario)
   % Obtain the road boundaries and rectangular outlines.
   rb = roadBoundaries(v);
   [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(v);
   [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,numBarrierSegments] = targetOutlines(v,'Barriers');

   % Update the bird's-eye plotters with the road, actors and barriers.
   plotLaneBoundary(lbPlotter,rb);
   plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ...
               'OriginOffset',originOffset,'Color',color);
   plotBarrierOutline(olPlotter,numBarrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ...
               'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor); 
   % Allow time for plot to update.
   pause(0.01)
end

Figure contains an axes. The axes is empty.

Входные параметры

свернуть все

Обрисуйте в общих чертах плоттер в виде OutlinePlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных основ в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте outlinePlotter функция.

Количество сегментов барьера в каждом барьере в виде неотрицательного M с действительным знаком-by-1 вектор. M является количеством барьеров в сценарии.

Положения всех сегментов барьера в обнаруженных барьерах в виде M-by-2 матрица с действительным знаком (X, Y) положения. M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах.

Углы вращения для барьера обрисовывают в общих чертах в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах.

Длины барьера обрисовывают в общих чертах в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах.

Ширины барьера обрисовывают в общих чертах в виде M - элемент вектор с действительным знаком, где M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Color',[1 0 0] изменяет цвет схемы барьера к красному.

Вращательные центры прямоугольников относительно источника в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'OriginOffset' и M-by-2 матрица с действительным знаком. M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах. Каждая строка задает вращательный центр прямоугольника, представляющего схему сегмента барьера как (X, Y) смещение от геометрического центра того прямоугольника.

Цвет контура в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Color' и M-by-3 матрица триплетов RGB. M является количеством сегментов барьера в обнаруженных барьерах. Если вы не задаете этот аргумент, функция использует палитру по умолчанию для каждого объекта.

Пример: 'Color',[0 0.5 0.75; 0.8 0.3 0.1]

Смотрите также

| |

Введенный в R2021a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка