Основы целей просматриваются агентом
[ возвращает ориентированные прямоугольные контуры всего неэго и целевых агентов небарьера в ведущем сценарии. Основы как просматриваются от обозначенного агента автомобиля, оборудованного датчиком, position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac)ac. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.
Целевая схема является проекцией целевого кубоида агента в (x, y) плоскость системы локальной координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Целевыми компонентами схемы является position, yawдлинаwidth, originOffset, и color выходные аргументы.
Можно использовать возвращенные основы в качестве входных параметров к плоттеру схемы birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция, чтобы создать объект плоттера. Затем используйте plotOutline функционируйте, чтобы построить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.
[ возвращает только ориентированные прямоугольные контуры всех барьеров в ведущем сценарии. Дополнительный выходной аргумент position,yaw,length,width,originOffset,color,numBarrierSegments] = targetOutlines(ac,'Barriers')numBarrierSegments содержит количество сегментов, существующих в каждом барьере.
Можно использовать повторно настроенные основы барьера в качестве входных параметров к плоттеру схемы birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция, чтобы создать объект плоттера. Затем используйте plotBarrierOutline функционируйте, чтобы построить основы всех барьеров в видимом с большого расстояния графике.
Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.
Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной с барьерами свитера вдоль обоих его ребер и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1); road1 = road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]); road2 = road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]); barrier(scenario,road1) barrier(scenario,road1,'RoadEdge','left') ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7); car = vehicle(scenario,'ClassID',1); pedspeed = 2.0; carspeed = 12.0; smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed); smoothTrajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);
Создайте эгоцентрический график преследования для транспортного средства.
chasePlot(car,'Centerline','on')
Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. В каждом шаге симуляции:
Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.
Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.
bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]); outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot); laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,barrierSegments] = targetOutlines(car,'Barriers'); plotLaneBoundary(laneplotter,rb) plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) plotBarrierOutline(outlineplotter,barrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor) pause(0.01) end
