Версии кубоида 3D сцен симуляции в Driving Scenario Designer
Приложение Driving Scenario Designer предоставляет предварительно созданные сценарии, которые воссоздают сцены из 3D среды симуляции в среде симуляции кубоида. В этих версиях кубоида сцен можно добавить транспортные средства, представленные с помощью простых форм поля, и задать их траектории. Затем можно симулировать эти транспортные средства и траектории в модели Simulink® при помощи более высокой точности 3D версии симуляции сцен. 3D среда представляет эти сцены с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Для получения дополнительной информации о среде, смотрите Нереальную Симуляцию Engine для Автоматизированного Управления.
Выберите 3D сценарий симуляции
Откройте приложение Driving Scenario Designer. В командной строке MATLAB® введите drivingScenarioDesigner.
Приложение хранит 3D сценарии симуляции как MAT-файлы под названием scenario files. Чтобы открыть файл сценария, сначала выберите Open> Prebuilt Scenario на панели инструментов приложения. Папка PrebuiltScenarios, которая открывается, включает подпапки для всех предварительно созданных сценариев, доступных в приложении.
Дважды кликните папку Simulation3D, и затем выберите один из сценариев, описанных в этой таблице.
| Имя файла сценария кубоида | Описание | Соответствующая 3D сцена |
|---|---|---|
CurvedRoad.mat | Кривая, циклично выполненная дорога
|
|
DoubleLaneChange.mat | Стрэайт-Роуд с конусами трафика и баррелями трафика, которые настраиваются для выполнения двойного изменения маршрута Версия кубоида не включает дорожные знаки или светофор, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
StraightRoad.mat | Прямой дорожный сегмент
|
|
USCityBlock.mat | Городской квартал с пересечениями и барьерами Версия кубоида не включает светофор, который находится в соответствующей 3D сцене. Это также не включает переход или пешеходные маркировки на пересечениях или объектах в городских кварталах, таких как создания, деревья и пожарные гидранты.
|
|
USHighway.mat | Магистраль с конусами трафика и барьерами Версия кубоида не включает дорожные знаки или ограждения, которые находятся в соответствующей 3D сцене.
|
|
Примечание
Приложение Driving Scenario Designer не включает версии кубоида этих сцен:
Чтобы сгенерировать траектории транспортного средства для этих неподдерживаемых сцен или для пользовательских сцен, используйте процесс, описанный в Выбрать примере Waypoints for Unreal Engine Simulation.
Измените сценарий
С загруженным сценарием можно теперь добавить транспортные средства в сценарий, установить их траектории и определять одно из транспортных средств как автомобиль, оборудованный датчиком. Для примера, который показывает, как сделать завершенный эти действия, смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.
Если вы планируете симулировать эти транспортные средства в соответствующей 3D сцене, постарайтесь не изменять дорожную сеть или существующие дорожные объекты, такие как конусы трафика и барьеры. В противном случае можно повредить четность между этими двумя версиями, и результаты симуляции могут отличаться. Чтобы предотвратить такие случайные изменения в дорожной сети, дорожные взаимодействия отключены по умолчанию. Если вы хотите изменить дорожную сеть в нижнем левом углу панели Scenario Canvas, нажмите кнопку Configure the Scenario Canvas
. Затем выберите Enable road interactions.
Можно добавить датчики в автомобиль, оборудованный датчиком, но вы не можете воссоздать эти датчики в 3D среде. Среда имеет свои собственные датчики в форме блоков Simulink. Для получения дополнительной информации смотрите, Выбирают Sensor for Unreal Engine Simulation.
Сохраните сценарий
Поскольку эти сценарии только для чтения, чтобы сохранить ваш файл сценария, необходимо сохранить копию его к новой папке. На панели инструментов приложения выберите Save> Scenario File As.
Можно вновь открыть сохраненный файл сценария из приложения. В качестве альтернативы в командной строке MATLAB, введите эту команду, где scenarioFileName представляет файл сценария, чтобы открыться.
drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)Воссоздайте сценарий в Simulink для 3D среды
После того, как вы сохранили файл сценария, содержащий транспортные средства и других агентов, которых вы добавили, можно воссоздать эти транспортные средства в траекториях в Simulink. На высоком уровне следуйте за этим рабочим процессом:
Сконфигурируйте 3D сцену — В новой модели, добавьте блок Simulation 3D Scene Configuration и задайте 3D сцену, которая соответствует вашему файлу сценария.
Читайте положения агента из файла сценария — Добавляют блок Scenario Reader и читают положения агента на каждом временном шаге из вашего файла сценария. Эти положения включают траектории агентов.
Преобразуйте положения агента — Выход агенты, включая автомобиль, оборудованный датчиком, от блока Scenario Reader. Используйте Vehicle To World и блоки Cuboid To 3D Simulation, чтобы преобразовать положения агента в систему координат, используемую в 3D среде.
Укажите, что положения агента к транспортным средствам — Добавляют блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые соответствуют транспортным средствам в вашей модели. Укажите, что конвертированный агент изображает из себя входные параметры с блоками транспортного средства.
Добавьте датчики и симулируйте — Добавляют датчики, симулируют в 3D среде и просматривают данные о датчике с помощью Bird's-Eye Scope.
Для примера, который следует за этим рабочим процессом, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике из Нереальной Среды симуляции Engine.