OpenDRIVE® [1] является открытым форматом файла, который позволяет вам задать большие и комплексные дорожные сети. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно экспортировать дороги, маршруты, соединения и агентов в ведущем сценарии к файлу OpenDRIVE. Могут быть изменения между исходным сценарием и экспортируемым сценарием. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения.
Программно экспортировать дороги, маршруты, соединения и агентов в drivingScenario возразите против файла OpenDRIVE, используйте export объектная функция drivingScenario объект.
Формат файла экспорта соответствует версии 1.4H спецификации формата OpenDRIVE.
Чтобы открыть приложение Driving Scenario Designer, введите эту команду в командной строке MATLAB®:
drivingScenarioDesigner
Чтобы загрузить файл сценария, на панели инструментов приложения, выбирают Open> Scenario File. Файл, который вы выбираете, должен быть допустимым ведущим файлом сеанса сценария с .mat расширение файла.
От вашей корневой папки MATLAB перейдите к и откройте этот файл:
matlabroot/examples/driving/data/StraightRoadScenario.mat
Вкладка Scenario Canvas отображает сценарий.
Примечание
Можно также создать сценарий при помощи приложения Driving Scenario Designer, и затем экспортировать сценарий в файл OpenDRIVE. Для получения информации о том, как создать сценарий, смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.
Чтобы экспортировать дороги, маршруты и соединения в сценарии к файлу OpenDRIVE, на панели инструментов приложения, выбирают Export> OpenDRIVE File.
Приложение открывает окно Export Scenario. В этом окне задайте имя для файла выхода OpenDRIVE и выберите расширение файла. Файлы OpenDRIVE имеют любой .xodr или .xml расширение файла. Если вы задали имя файла, нажмите Save. Если заданный файл уже существует, приложение перезаписывает существующий файл.
Чтобы смотреть экспортируемый сценарий с помощью приложения Driving Scenario Designer, на панели инструментов приложения, выбирают Import> OpenDRIVE File. Выберите экспортируемый файл OpenDRIVE и нажмите Open. Приложение не поддерживает агентов импорта, заданных в файле OpenDRIVE. Смотрите Импорт Дороги OpenDRIVE в Управление Сценарием для получения дополнительной информации.
| Фактический сценарий | Экспортируемый сценарий |
|
|
|
Заметьте, что экспортируемая дорожная сеть не имеет границ и существуют изменения на пересечении дорог. Для получения дополнительной информации об изменениях, смотрите Ограничения.
Дороги
Кубический полином и параметрические типы геометрии кубического полинома в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это вызывает некоторые изменения экспортируемой дорожной геометрии, если дорога является кривой дорогой. Например, на рисунке ниже, заметьте, что острые углы на входной дороге стали относительно сглаженными, когда экспортируется в формат OpenDRIVE.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Когда сегменты смежного перекрытия дорог друг с другом, приложение не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
| Введите дороги | Экспортируемые дороги OpenDRIVE |
|
|
|
Маршруты
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, приложение не экспортирует несколько технических требований маршрута. Вместо этого технические требования первого дорожного сегмента применяются к целой дороге при экспорте.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
Первый сегмент исходной дороги имеет только одну полосу.
| Целая экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию как первый сегмент входной дороги.
|
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута содержит заострение между двумя дорожными сегментами, приложение экспортирует дорогу без заострения.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, приложение не экспортирует дорогу.
Соединения
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о связи маршрута, таким образом, формы соединения не могут быть точными в экспортируемом сценарии.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Агенты
Приложение не экспортирует агента, который присутствует или на соединении или на дороге с несколькими дорожными сегментами.
При экспорте пользовательского агента приложение устанавливает тип объекта к 'none'.
Импорт OpenDRIVE
Когда вы экспортируете ведущий объект сценария, который содержит импортированный сценарий OpenDRIVE, ограничения импорта OpenDRIVE применяются к экспорту OpenDRIVE. Для получения информации об ограничениях импорта OpenDRIVE смотрите Импорт Дороги OpenDRIVE в Управление Сценарием.
