Экспортируйте ведущий сценарий в OpenDRIVE или файл ASAM OpenSCENARIO
export( экспортирует дороги, маршруты, соединения и агентов в ведущем сценарии к формату файла OpenDRIVE® 1.4H, описывая статическое содержимое ведущего сценария. Могут быть изменения между исходным сценарием и экспортируемым сценарием. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения.scenario,'OpenDRIVE',filename)
export( экспортирует дорожную сеть, агентов и траектории в ведущем сценарии к формату файла ASAM OpenSCENARIO® 1.0, описывая динамический контент ведущего сценария. Экспорт в файл ASAM OpenSCENARIO также экспортирует несколько файлов данных. Для получения дополнительной информации смотрите Файлы данных, Экспортируемые с Файлом ASAM OpenSCENARIO.scenario,'OpenSCENARIO',filename)
Создайте ведущий сценарий.
inputScenario = drivingScenario;
Импортируйте дорожную сеть OpenStreetMap в ведущий сценарий. Для получения дополнительной информации о osm файле, см. [1].
fileName = 'chicago.osm'; roadNetwork(inputScenario,'OpenStreetMap',fileName);
Экспортируйте в файл OpenDRIVE.
fileName = 'chicago.xodr'; export(inputScenario,'OpenDRIVE',fileName);
Warning: There may be minor variation between the actual driving scenario and the exported OpenDRIVE road networks. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Считайте экспортируемый файл OpenDRIVE при помощи roadNetwork функция.
scenario = drivingScenario;
roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',fileName);Постройте экспортируемый сценарий. Заметьте, что отображение для экспортируемой дорожной сети инвертируется по измерениям X и Y и не имеет границ.
figure
plot(inputScenario)
zoom(2);
title('Actual Scenario')
figure
plot(scenario)
zoom(2);
title('Exported Scenario')
Приложение
[1] osm файл загружается с https://www.openstreetmap.org, который обеспечивает доступ к полученным толпой данным о карте во всем мире. Данные лицензируются под Открытыми Данными палата общин Открытая Лицензия Базы данных (ODbL), https://opendatacommons.org/licenses/odbl/.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario; roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w') ... laneMarking('Dashed','Color','y') ... laneMarking('Dashed','Color','y') ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Постройте сценарий.
plot(scenario)
Экспортируйте дорожную сеть в сценарии к файлу OpenDRIVE.
fileName = 'scurveroad.xodr'; export(scenario,'OpenDRIVE',fileName)
Warning: There may be minor variation between the actual driving scenario and the exported OpenDRIVE road networks. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Можно импортировать файл OpenDRIVE к рабочему пространству MATLAB при помощи roadNetwork функция.
scenario = drivingScenario;
roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',fileName)
plot(scenario)
Создайте ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario('StopTime',6);Импортируйте дорожную сеть из файла OpenDRIVE в сценарий.
fileName = 'parking.xodr'; roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',fileName);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Установите траекторию, в которой транспортное средство ведет машину по кривой на различной скорости.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [-80 43; -34 29; -18 15; -10 -2; 4 -17; 38 -24; 52 -20];
speed = [50 20 20 20 20 50 50];
trajectory(egoVehicle,waypoints,speed);Добавьте агента неэго и установите его метать икру во время симуляции путем определения временной стоимости записи. Сгенерируйте траекторию для агента неэго.
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Position',[4 -17 0],'EntryTime',3); waypoints = [4 -17; 20 -24; 38 -24; 60 -16]; speed = [40 40 40 40]; trajectory(truck,waypoints,speed);
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется, когда оно ведет машину по кривой.
plot(scenario,'Waypoints','on'); while advance(scenario) pause(0.01) end
Экспортируйте сценарий в файл ASAM OpenSCENARIO.
export(scenario,'OpenSCENARIO','parking.xosc');
Warning: Exported road network to OpenDRIVE may have minor variations than actual road network in the scenario. For more information, see <a href="matlab:helpview(fullfile(docroot,'toolbox','driving','helptargets.map'),'exportOpenDriveCLI')">export</a>.
Ограничения экспорта OpenDRIVE
Дороги
Кубический полином и параметрические типы геометрии кубического полинома в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это вызывает некоторые изменения экспортируемой дорожной геометрии, если дорога является кривой дорогой. Например, на рисунке ниже, заметьте, что острые углы на входной дороге стали относительно сглаженными, когда экспортируется в формат OpenDRIVE.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Когда сегменты смежного перекрытия дорог друг с другом, функция не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.
| Введите дороги | Экспортируемые дороги OpenDRIVE |
|
|
|
Маршруты
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, функция не экспортирует несколько технических требований маршрута. Вместо этого технические требования первого дорожного сегмента применяются к целой дороге при экспорте.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
Первый сегмент исходной дороги имеет только одну полосу.
| Целая экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию как первый сегмент входной дороги.
|
Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута содержит заострение между двумя дорожными сегментами, функция экспортирует дорогу без заострения.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, функция не экспортирует дорогу.
Соединения
Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о связи маршрута, таким образом, формы соединения не могут быть точными в экспортируемом сценарии.
| Инпут-Роуд | Экспортируемая ОПЕНДРАЙВ-Роуд |
|
|
|
Агенты
export функция не экспортирует агента, который присутствует или на соединении или на дороге с несколькими дорожными сегментами.
При экспорте пользовательского агента функция устанавливает тип объекта к 'none'.
Импорт OpenDRIVE
Когда вы экспортируете ведущий объект сценария, который содержит импортированный сценарий OpenDRIVE, ограничения импорта OpenDRIVE применяются к экспорту OpenDRIVE. Можно импортировать сценарий OpenDRIVE к drivingScenario объект при помощи roadNetwork функция. Для получения информации об ограничениях импорта OpenDRIVE смотрите roadNetwork.
