Сгенерируйте обнаружения от эмиссии гидролокатора
sonarSensor
Система object™ создает статистическую модель для генерации обнаружений от эмиссии гидролокатора. Можно сгенерировать обнаружения от активных или пассивных систем гидролокатора. Можно использовать sonarSensor
объект в сценарии, что перемещение моделей и стационарные платформы с помощью trackingScenario
. Датчик гидролокатора может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать этот объект создать вход к средствам отслеживания, таким как trackerGNN
или trackerTOMHT
.
Этот объект позволяет вам сконфигурировать электронно гидролокатор сканирования. Гидролокатор сканирования изменяет угол взгляда между обновлениями путем продвижения электронного положения луча с шагом углового промежутка, заданного в FieldOfView
свойство. Гидролокатор сканирует общую область в азимуте и вертикальном изменении, заданном гидролокатором электронные пределы скана, ElectronicScanLimits
. Если пределы сканирования для азимута или вертикального изменения устанавливаются к [0 0]
, никакое сканирование не выполняется по тому измерению для того режима сканирования. Если максимальная электронная частота развертки для азимута или вертикального изменения обнуляется, никакое электронное сканирование не выполняется по тому измерению.
Сгенерировать обнаружения гидролокатора:
Создайте sonarSensor
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
создает объект генератора обнаружения гидролокатора со значениями свойств по умолчанию.sensor
= sonarSensor(SensorIndex
)
синтаксис удобства, который создает sensor
= sonarSensor(SensorIndex
,'No scanning')sonarSensor
это смотрит вдоль направления опорного направления преобразователя гидролокатора. Никакое электронное сканирование не выполняется. Этот синтаксис устанавливает ScanMode
свойство к 'No scanning'
.
синтаксис удобства, который создает sensor
= sonarSensor(SensorIndex
,'Raster')sonarSensor
возразите, что электронно сканирует растровый шаблон. Растровый промежуток составляет 90 ° в азимуте от-45 ° до +45 ° и в вертикальном изменении от горизонта до на 10 ° выше горизонта. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
синтаксис удобства, который создает sensor
= sonarSensor(SensorIndex
,'Rotator')sonarSensor
возразите, что электронно сканирует 360 ° в азимуте путем электронного вращения преобразователя на постоянном уровне. Когда вы устанавливаете HasElevation
к true
, преобразователь гидролокатора электронно указывает на центр поля зрения вертикального изменения. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
синтаксис удобства должен создать sensor
= sonarSensor(SensorIndex
,'Sector')sonarSensor
возразите, что электронно сканирует сектор азимута на 90 ° от-45 ° до +45 °. Установка HasElevation
к true
, указывает преобразователь гидролокатора к центру поля зрения вертикального изменения. Лучи сложены электронно, чтобы обработать целое вертикальное изменение, заполненное пределами скана на сингле, живут. Смотрите Синтаксисы Удобства для свойств, установленных этим синтаксисом.
свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение" после всех других входных параметров. Заключите каждое имя свойства в кавычки. Например, sensor
= sonarSensor(___,Name,Value
)sonarSensor('DetectionCoordinates','Sensor cartesian','MaxRange',200)
создает генератор обнаружения гидролокатора, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Если вы задаете индекс датчика с помощью SensorIndex
свойство, можно не использовать SensorIndex
входной параметр.
Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их, и release
функция разблокировала их.
Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.
Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты.
SensorIndex
— Уникальный идентификатор датчикаУникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Это свойство отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. При создании sonarSensor
системный объект, необходимо или задать SensorIndex
как первый входной параметр в синтаксисе создания, или задают его значение для SensorIndex
свойство в синтаксисе создания.
Пример 2
Типы данных: double
UpdateRate
— Частота обновления датчика
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЧастота обновления датчика в виде положительной скалярной величины. Этот интервал должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции, заданный trackingScenario
. trackingScenario
вызовы объектов датчик гидролокатора в интервалах времени симуляции. Гидролокатор генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные обратной величиной UpdateRate
свойство. Любое обновление, которое требуют к датчику между интервалами обновления, не содержит обнаружений. Модули находятся в герц.
Пример 5
Типы данных: double
DetectionMode
— Режим Detection'passive'
(значение по умолчанию) |
'monostatic'
Режим Detection в виде 'passive'
или 'monostatic'
. Когда установлено в 'passive'
, датчик действует пассивно. Когда установлено в 'monostatic'
, датчик генерирует обнаружения от отраженных сигналов, происходящих из расположенного эмиттера гидролокатора.
Пример: 'Monostatic'
Типы данных: char |
string
EmitterIndex
— Уникальный моностатический эмиттерный индексУникальный моностатический эмиттерный индекс в виде положительного целого числа. Эмиттерный индекс идентифицирует моностатический эмиттер гидролокатора, предоставляющий опорный сигнал датчику.
Пример: 404
Установите это свойство когда DetectionMode
свойство установлено в 'monostatic'
.
Типы данных: double
MountingLocation
— Местоположение датчика на платформе
(значение по умолчанию) | 1 3 вектор с действительным знакомМестоположение датчика на платформе в виде 1 3 вектора с действительным знаком. Это свойство задает координаты датчика относительно источника платформы. Значение по умолчанию указывает, что источник датчика в начале координат его платформы. Модули исчисляются в метрах.
Пример: [.2 0.1 0]
Типы данных: double
MountingAngles
— Ориентация датчика
(значение по умолчанию) | вектор с действительным знаком с 3 элементамиОриентация датчика относительно платформы в виде трехэлементного вектора с действительным знаком. Каждый элемент вектора соответствует внутреннему вращению Угла Эйлера, которое несет оси тела платформы к осям датчика. Эти три элемента задают вращения вокруг z - y - и x - оси, в том порядке. Первое вращение вращает оси платформы вокруг z - ось. Второе вращение вращает несомую систему координат вокруг вращаемого y - ось. Итоговое вращение вращает систему координат вокруг несомого x - ось. Модули в градусах.
Пример: [10 20 -15]
Типы данных: double
FieldOfView
— Поля зрения датчика
| 2 1 вектор из положительной скалярной величиныПоля зрения датчика в виде 2 1 вектора из положительных скалярных величин в степени, [azfov;elfov]
. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Азимут зарегистрирован представления azfov
должен лечь в интервале (0,360]. Вертикальное изменение зарегистрировано представления elfov
должен лечь в интервале (0,180].
Пример: [14;7]
Типы данных: double
ScanMode
— Режим сканирования гидролокатора'Electronic'
(значение по умолчанию) | 'No scanning'
Режим сканирования гидролокатора в виде 'Electronic'
или 'No scanning'
.
Режимы сканирования
ScanMode | Цель |
'Electronic' | Гидролокатор сканирует электронно через азимут и пределы вертикального изменения, заданные ElectronicScanLimits свойство. Шаг направления скана углом поля зрения гидролокатора между живет. |
'No scanning' | Луч гидролокатора указывает вдоль опорного направления преобразователя, заданного mountingAngles свойство. |
Пример: 'No scanning'
Типы данных: char
MechanicalAngle
— Текущий механический угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий механический угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или с действительным знаком 2 1 вектор. Когда HasElevation является true
, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно, относительно смонтированного угла гидролокатора на платформе. Когда HasElevation
false
, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.
Типы данных: double
ElectronicScanLimits
— Угловые пределы электронных направлений скана гидролокатора
(значение по умолчанию) | вектор 1 на 2 строки с действительным знаком | матрица 2 на 2 с действительным знакомУгловые пределы электронных направлений скана гидролокатора в виде с действительным знаком, вектора 1 на 2 строки или матрицы 2 на 2 с действительным знаком. Электронные пределы скана задают минимальные и максимальные электронные углы, которые гидролокатор может отсканировать от его текущего механического направления.
Когда HasElevation является true
, пределы скана принимают форму [minAz maxAz; minEl maxEl]. minAz и maxAz представляют минимальные и максимальные пределы углового скана азимута. minEl и maxEl представляют минимальные и максимальные пределы скана угла возвышения. Когда HasElevation
false
, пределы скана принимают форму [minAz maxAz]. Если вы задаете пределы скана как матрицу 2 на 2, но устанавливаете HasElevation
к false
, вторая строка матрицы проигнорирована.
Азимутальные пределы скана и пределы скана вертикального изменения должны лечь в закрытом интервале [-90 ° 90 °]. Модули в градусах.
Пример: [-90 90;0 85]
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Electronic'
.
Типы данных: double
ElectronicAngle
— Текущий электронный угол сканированияЭто свойство доступно только для чтения.
Текущий электронный угол сканирования гидролокатора, возвращенного как скаляр или 1 2 вектор-столбец. Когда HasElevation
true
, угол сканирования принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы сканирования вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation является false
, угол сканирования является скаляром, представляющим угол сканирования азимута.
Чтобы включить это свойство, установите ScanMode
свойство к 'Electronic'
.
Типы данных: double
LookAngle
— Посмотрите угол датчикаЭто свойство доступно только для чтения.
Посмотрите угол датчика в виде скаляра или с действительным знаком 2 1 вектор. Посмотрите угол зависит от электронного углового набора в ScanMode
свойство.
ScanMode | LookAngle |
'Electronic' | ElectronicAngle |
'No scanning' | 0
|
Когда HasElevation является true
, угол взгляда принимает форму [Азимут; El]. Az и El представляют азимут и углы взгляда вертикального изменения, соответственно. Когда HasElevation
false
, угол взгляда является скаляром, представляющим угол взгляда азимута.
HasElevation
— Включите скан вертикального изменения гидролокатора и измеренияfalse
(значение по умолчанию) | true
Позвольте гидролокатору измерить целевые углы возвышения и отсканировать в вертикальном изменении в виде false
или true
. Установите это свойство на true
смоделировать датчик гидролокатора, который может оценить целевое вертикальное изменение и скан в вертикальном изменении.
Типы данных: логический
CenterFrequency
— Центральная частота полосы гидролокатора20e3
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЦентральная частота полосы гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.
Пример: 25.5e3
Типы данных: double
Bandwidth
— Пропускная способность формы волны гидролокатора2e3
| положительная скалярная величинаПропускная способность формы волны гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Модули находятся в герц.
Пример: 1.5e3
Типы данных: double
WaveformTypes
— Типы обнаруженных форм волны
(значение по умолчанию) | неотрицательный L с целочисленным знаком - вектор элементаТипы обнаруженных форм волны в виде неотрицательного L с целочисленным знаком - вектор элемента.
Пример: [1 4 5]
Типы данных: double
ConfusionMatrix
— Вероятность правильной классификации обнаруженной формы волны
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величина | неотрицательный L с действительным знаком - вектор элемента | неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрицаВероятность правильной классификации обнаруженной формы волны в виде положительной скалярной величины, неотрицательного L с действительным знаком - вектор элемента или неотрицательный L с действительным знаком-by-L матрица. Матричный диапазон значений от 0 до 1 и строки матрицы должен суммировать к 1. L является количеством типов формы волны, которые датчик может обнаружить, как обозначено набором значений в WaveformTypes
свойство. (I, j) элемент матрицы представляет вероятность классификации i-ой формы волны как j-ая форма волны. Когда задано как скаляр от 0 до 1, значение расширено по диагонали матрицы беспорядка. Когда задано как вектор, это должно иметь то же число элементов как WaveformTypes
свойство. Когда задано, когда скаляр или вектор, от диагональных значений установлены в (1 val) / (L-1).
Типы данных: double
AmbientNoiseLevel
— Окружающая среда уровня спектра изотропный шум
(значение по умолчанию) | скалярОкружающая среда уровня спектра изотропный шум в виде скаляра. Модули находятся в дБ относительно интенсивности плоской волны с 1 μPa RMS давлением в 1-герцевом диапазоне частот.
Пример: 25
Типы данных: double
FalseAlarmRate
— Ложный сигнальный уровень1e-6
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаЛожный сигнальный уровень отчета в каждой ячейке разрешения в виде положительной скалярной величины в области значений [10 –7,10–3]. Модули являются безразмерными. Ячейки разрешения определяются из AzimuthResolutionproperty и свойства ElevationResolution, когда включено.
Пример: 1e-5
Типы данных: double
AzimuthResolution
— Разрешение азимута гидролокатора
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение азимута гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение азимута задает минимальное разделение в углу азимута, под которым гидролокатор может отличить две цели. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint угловой ширины луча азимута гидролокатора. Модули в градусах.
Типы данных: double
ElevationResolution
— Разрешение вертикального изменения гидролокатора
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение вертикального изменения гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение вертикального изменения задает минимальное разделение в угле возвышения, в котором гидролокатор может отличить две цели. Разрешение вертикального изменения обычно - 3 дБ downpoint в ширине луча угла возвышения гидролокатора. Модули в градусах.
Чтобы включить это свойство, установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
RangeResolution
— Разрешение области значений гидролокатора
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение области значений гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение области значений задает минимальное разделение в области значений, в которой гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
RangeRateResolution
— Разрешение уровня области значений гидролокатора
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величинаРазрешение уровня области значений гидролокатора в виде положительной скалярной величины. Разрешение уровня области значений задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором гидролокатор может различать две цели. Модули исчисляются в метрах в секунду.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
Типы данных: double
AzimuthBiasFraction
— Часть смещения азимута
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения азимута гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение азимута описывается как часть разрешения азимута, заданного в AzimuthResolution
. Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Типы данных: double
ElevationBiasFraction
— Часть смещения вертикального изменения
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения вертикального изменения гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение вертикального изменения описывается как часть разрешения вертикального изменения, заданного значением ElevationResolution
свойство. Это наборы значений нижняя граница на точности вертикального изменения гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Чтобы включить это свойство, установите HasElevation
свойство к true
.
Типы данных: double
RangeBiasFraction
— Часть смещения области значений
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярЧасть смещения области значений гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение области значений описывается как часть разрешения области значений, заданного в RangeResolution
. Это наборы свойств нижняя граница на точности области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Типы данных: double
RangeRateBiasFraction
— Уровень области значений смещает часть
(значение по умолчанию) | неотрицательный скалярУровень области значений смещает часть гидролокатора в виде неотрицательного скаляра. Смещение уровня области значений описывается как часть разрешения уровня области значений, заданного в RangeRateResolution
. Это наборы свойств нижняя граница на точности уровня области значений гидролокатора. Это значение является безразмерным.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
свойство к true
.
Типы данных: double
HasRangeRate
— Позвольте гидролокатору измерить уровень области значенийfalse
(значение по умолчанию) | true
Позвольте гидролокатору измерить уровни целевого диапазона в виде false
или true
. Установите это свойство на true
смоделировать датчик гидролокатора, который может измерить уровень целевого диапазона. Установите это свойство на false
смоделировать датчик гидролокатора, который не может измерить уровень области значений.
Типы данных: логический
HasRangeAmbiguities
— Включите неоднозначности области значенийfalse
(значение по умолчанию) | true
Включите неоднозначности области значений в виде false
или true
. Установите это свойство на true
включить неоднозначности области значений датчиком. В этом случае датчик не может разрешить, что неоднозначности области значений для целей в областях значений вне MaxUnambiguousRange перенесены на интервал [0 MaxUnambiguousRange]
. Когда false
, о целях сообщают в их однозначной области значений.
Типы данных: логический
HasRangeRateAmbiguities
— Включите неоднозначности уровня области значенийfalse
(значение по умолчанию) | true
Включите неоднозначности уровня области значений в виде false
или true
. Установите на true
включить неоднозначности уровня области значений датчиком. Когда true
, датчик не разрешает неоднозначности уровня области значений и уровни целевого диапазона вне MaxUnambiguousRadialSpeed
перенесены на интервал [0,MaxUnambiguousRadialSpeed]
. Когда false
, о целях сообщают на их однозначном уровне области значений.
Чтобы включить это свойство, установите свойство HasRangeRate на true
.
Типы данных: логический
MaxUnambiguousRange
— Максимальная однозначная область значений обнаружения100e3
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная область значений в виде положительной скалярной величины. Максимальная однозначная область значений задает максимальную область значений, для которой гидролокатор может однозначно разрешить область значений цели. Когда HasRangeAmbiguities установлен в true
, цели, обнаруженные в областях значений вне максимальной однозначной области значений, перенесены на интервал области значений [0,MaxUnambiguousRange]
. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeAmbiguities
свойство к true
.
Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasFalseAlarms
свойство к true
. В этом случае свойство задает максимальную область значений для ложных предупреждений.
Модули исчисляются в метрах.
Пример: 5e3
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeAmbiguities
свойство к true
или набор HasFalseAlarms
свойство к true
.
Типы данных: double
MaxUnambiguousRadialSpeed
— Максимальная однозначная радиальная скорость
(значение по умолчанию) | положительная скалярная величина Максимальная однозначная радиальная скорость в виде положительной скалярной величины. Радиальная скорость является величиной уровня целевого диапазона. Максимальная однозначная радиальная скорость задает радиальную скорость, для которой гидролокатор может однозначно разрешить уровень области значений цели. Когда HasRangeRateAmbiguities
установлен в true
, цели, обнаруженные на уровнях области значений вне максимальной однозначной радиальной скорости, перенесены на интервал уровня области значений [-MaxUnambiguousRadialSpeed, MaxUnambiguousRadialSpeed]
. Это свойство применяется к истинным целевым обнаружениям, когда вы устанавливаете HasRangeRateAmbiguities
свойство к true
.
Это свойство также применяется к ложным целевым обнаружениям, полученным, когда вы устанавливаете обоих HasRangeRate
и HasFalseAlarms
свойства к true
. В этом случае свойство задает максимальную радиальную скорость, для которой могут быть сгенерированы ложные предупреждения.
Модули исчисляются в метрах в секунду.
Чтобы включить это свойство, установите HasRangeRate
и HasRangeRateAmbiguities
к true
и/или набор HasRangeRate
и HasFalseAlarms
к true
.
Типы данных: double
HasINS
— Включите вход инерционной системы навигации (INS)false
(значение по умолчанию) | true
Включите дополнительный входной параметр, который передает текущую оценку положения платформы датчика к датчику в виде false
или true
. Когда true
, позируйте информация добавляется к MeasurementParameters
структура обнаружений, о которых сообщают. Позируйте информация позволяет алгоритмам отслеживания и сплава оценить состояние целевых обнаружений на северо-востоке вниз (NED) система координат.
Типы данных: логический
HasNoise
— Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатораtrue
(значение по умолчанию) | false
Включите сложение шума к измерениям датчика гидролокатора в виде true
или false
. Установите это свойство на true
добавить шум в измерения гидролокатора. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Даже если вы устанавливаете HasNoise
к false
, объект все еще вычисляет MeasurementNoise
свойство каждого обнаружения.
Типы данных: логический
HasFalseAlarms
— Позвольте создать ложные сигнальные обнаружения гидролокатораtrue
(значение по умолчанию) | false
Позвольте создать ложные сигнальные измерения гидролокатора в виде true
или false
. Установите это свойство на true
сообщить о ложных предупреждениях. В противном случае только о фактических обнаружениях сообщают.
Типы данных: логический
MaxNumDetectionsSource
— Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщают'Auto'
(значение по умолчанию) | 'Property'
Источник максимального количества обнаружений, о которых сообщает датчик в виде 'Auto'
или 'Property'
. Когда это свойство установлено в 'Auto'
, датчик сообщает обо всех обнаружениях. Когда это свойство установлено в 'Property'
, датчик сообщает до количества обнаружений, заданных MaxNumDetections
свойство.
Типы данных: char
MaxNumDetections
— Максимальное количество обнаружений, о которых сообщают,
(значение по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке расстояния до датчика, пока максимальное количество не достигнуто.
Чтобы включить это свойство, установите MaxNumDetectionsSource
свойство к 'Property'
.
Типы данных: double
DetectionCoordinates
— Система координат обнаружений, о которых сообщают,'Body'
(значение по умолчанию) | 'Scenario'
| 'Sensor rectangular
| 'Sensor spherical'
Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде:
'Scenario'
— Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе координат координаты сценария. Система координат сценария задана как локальная система координат NED во время начала симуляции. Чтобы включить это значение, установите HasINS
свойство к true
.
'Body'
— Об обнаружениях сообщают в прямоугольной системе тела платформы датчика.
'Sensor rectangular'
— Об обнаружениях сообщают в датчике гидролокатора прямоугольная система координат тела.
'Sensor spherical'
— Об обнаружениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из датчика прямоугольная система координат тела. Эта система координат сосредоточена в датчике гидролокатора и выровнена с ориентацией гидролокатора на платформе.
Пример: 'Sensor spherical'
Типы данных: char
также указывает, что инерционная система навигации (INS) оценила положение платформы датчика, dets
= sensor(___,ins
,simTime
)ins
. Информация о INS используется путем отслеживания и алгоритмы сплава, чтобы оценить целевые положения в системе координат NED.
Чтобы включить этот синтаксис, установите HasINS
свойство к true
.
sonarsigs
— Эмиссия гидролокатораЭмиссия гидролокатора в виде массива sonarEmission
объекты.
txconfigs
— Эмиттерные настройкиЭмиттерные настройки в виде массива структур. Каждая структура имеет эти поля:
Поле | Описание |
EmitterIndex | Уникальный эмиттерный индекс, возвращенный как положительное целое число. |
IsValidTime | Допустимое время эмиссии, возвращенное как |
IsScanDone | Завершил ли эмиттер скан, возвращенный как |
FieldOfView | Поле зрения эмиттера, возвращенного как двухэлементный вектор [азимут; вертикальное изменение] в градусах. |
MeasurementParameters | Эмиттерные параметры измерения, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к текущей эмиттерной системе координат. |
Типы данных: struct
ins
— Положение платформы от INSПоложение платформы датчика получено из инерционной системы навигации (INS) в виде структуры.
Информацией о положении платформы от инерционной системы навигации (INS) является структура с этими полями:
Поле | Определение |
Position | Положение в навигации структурирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость в навигации структурирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Orientation | Ориентация относительно навигации структурирует в виде |
Чтобы включить этот аргумент, установите HasINS
свойство к true
.
Типы данных: struct
simTime
— Текущее время симуляцииТекущее время симуляции в виде положительной скалярной величины. trackingScenario
вызовы объектов датчик гидролокатора в интервалах постоянного времени. Датчик гидролокатора генерирует новые обнаружения, с промежутками заданные UpdateInterval
свойство. Значение UpdateInterval
свойство должно быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.
Пример: 10.5
Типы данных: double
dets
— обнаружения датчикаobjectDetection
объектыОбнаружения датчика, возвращенные как массив ячеек objectDetection
объекты. Каждый объект имеет эти свойства:
Свойство | Определение |
---|---|
Time | Время измерения |
Measurement | Объектные измерения |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика |
ObjectClassID | Предметная классификация |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры |
Measurement
и MeasurementNoise
сообщаются в системе координат, заданной DetectionCoordinates
свойство.
numDets
— Количество обнаруженийКоличество обнаружений, о которых сообщают, возвратилось как неотрицательное целое число.
Когда MaxNumDetectionsSource
свойство установлено в 'Auto'
, numDets
установлен в длину dets
.
Когда MaxNumDetectionsSource
свойство установлено в 'Property'
, dets
массив ячеек с длиной, определенной MaxNumDetections
свойство. Не больше, чем MaxNumDetections
количество обнаружений возвращено. Если количество обнаружений - меньше, чем MaxNumDetections
, первый numDets
элементы dets
содержите допустимые обнаружения. Остающиеся элементы dets
установлены в значение по умолчанию.
Типы данных: double
config
— Настройка датчика токаНастройка датчика тока в виде структуры. Этот выход может использоваться, чтобы определить, какие объекты находятся в пределах луча гидролокатора во время объектного выполнения.
Поле | Описание |
SensorIndex | Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число. |
IsValidTime | Допустимое время обнаружения, возвращенное как |
IsScanDone |
|
FieldOfView | Поле зрения датчика, возвращенного как 2 1 вектор из положительных действительных значений, [ |
MeasurementParameters | Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к системе координат датчика тока. |
Типы данных: struct
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
sonarSensor
coverageConfig | Датчик и эмиттерная настройка покрытия |
perturbations | Возмущение задано на объекте |
perturb | Примените возмущения, чтобы возразить |
Создайте эмиссию гидролокатора и затем обнаружьте эмиссию с помощью sonarSensor
объект.
Во-первых, создайте эмиссию гидролокатора.
orient = quaternion([180 0 0],'eulerd','zyx','frame'); sonarSig = sonarEmission('PlatformID',1,'EmitterIndex',1, ... 'OriginPosition',[30 0 0],'Orientation',orient, ... 'SourceLevel',140,'TargetStrength',100);
Затем создайте пассивный датчик гидролокатора.
sensor = sonarSensor(1,'No scanning');
Обнаружьте эмиссию гидролокатора.
time = 0; [dets, numDets, config] = sensor(sonarSig,time)
dets = 1x1 cell array
{1x1 objectDetection}
numDets = 1
config = struct with fields:
SensorIndex: 1
IsValidTime: 1
IsScanDone: 1
FieldOfView: [1 5]
MeasurementParameters: [1x1 struct]
Датчик измеряет координаты цели. Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в системе координат, заданной DetectionCoordinates
свойство датчика.
Когда DetectionCoordinates
свойством является 'Scenario'
, 'Body'
, или 'Sensor rectangular'
, Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают когда свойство уровня области значений, HasRangeRate
, true
.
Когда DetectionCoordinates
свойством является 'Sensor spherical'
, Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из системы прямоугольной координаты датчика. О вертикальном изменении и уровне области значений только сообщают когда HasElevation
и HasRangeRate
true
.
Измерения упорядочены как [азимут, вертикальное изменение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов вертикального изменения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation
и HasRangeRate
значения свойств. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.
Координаты измерения
DetectionCoordinates | Измерение и координаты шума измерения | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Scenario' | Координатная зависимость от
| |||||||||||||||
'Body' | ||||||||||||||||
'Sensor rectangular' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' | Координатная зависимость от
|
MeasurementParameters
свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий.
Если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика и HasINS
установлен в false
, затем последовательность состоит только из одного преобразования от датчика до платформы. В преобразовании, OriginPosition
то же самое как MountingLocation
свойство датчика. Orientation
состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствуя MountingAngles
свойство датчика, составляет вращение от системы координат платформы (P) к датчику, монтирующему систему координат (M). Второе вращение, соответствуя азимуту и углам возвышения датчика, составляет вращение от датчика, монтирующего систему координат (M) к датчику, сканируя систему координат (S). В системе координат S направление x является направлением опорного направления, и направление y находится в x-y плоскость датчика, монтирующего систему координат (M).
Если HasINS
true
, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала формируют систему координат сценария к системе координат платформы затем от системы координат платформы до системы координат сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation
вращение от системы координат сценария до системы координат платформы и OriginPosition
положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы и HasINS
установлен в false
, преобразование состоит только из идентичности.
Поля MeasurementParameters
показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.
Поле | Описание |
Frame | Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, |
OriginPosition | Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1. |
OriginVelocity | Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1. |
Orientation | 3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если |
Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении.
Атрибут | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, |
EmitterIndex | Индекс эмиттера, от которого испускался обнаруженный сигнал. |
SNR | Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ. |
CenterFrequency |
|
Bandwidth |
|
WaveformType |
|
Синтаксисы удобства устанавливают несколько свойств вместе моделировать определенный тип гидролокатора.
Наборы ScanMode
к 'Никакому сканированию'.
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
HasElevation | true |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0]
|
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
FieldOfView | [1:10]
|
HasElevation | false или true
|
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Этот синтаксис устанавливает эти свойства:
Свойство | Значение |
ScanMode | 'Electronic' |
FieldOfView | [1;10]
|
HasElevation | false |
ElectronicScanLimits | [-45 45; -10 0]
|
ElevationResolution | 10/sqrt(12) |
Указания и ограничения по применению:
Смотрите системные объекты в Генерации кода MATLAB (MATLAB Coder).
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.