Создайте сценарий отслеживания
trackingScenario создает объект сценария отслеживания. Сценарий отслеживания симулирует 3-D арену, содержащую несколько платформ. Платформы представляют что-либо, что вы хотите симулировать, такие как самолет, наземные транспортные средства или поставки. Некоторые платформы несут датчики, такие как радар, гидролокатор или инфракрасное излучение. Другие платформы действуют как источники сигналов или отражают сигналы. Платформы могут также включать стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других платформ. Платформы могут быть смоделированы как точки или кубоиды путем определения 'Dimension' свойство при вызове platform. Платформы могут иметь зависимые аспектом свойства включая радарное поперечное сечение или целевую силу гидролокатора. Можно заполнить сценарий отслеживания путем вызова platform метод для каждой платформы вы хотите добавить. Платформами является Platform объекты. Можно создать траектории для любой платформы с помощью kinematicTrajectory, waypointTrajectory, или geoTrajectory Системные объекты. После создания сценария запустите симуляцию путем вызова advance объектная функция.
sc = trackingScenario создает пустой сценарий отслеживания со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно задать траектории платформы в сценарии как Декартовы состояния с помощью kinematicTrajectory или waypointTrajectory объекты.
sc = trackingScenario('IsEarthCentered', создает пустой сосредоточенный Землей сценарий отслеживания со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно задать траектории платформы в сценарии как геодезические состояния с помощью true)geoTrajectory объект.
sc = trackingScenario(Name,Value)trackingScenario объект со свойствами с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Name имя свойства и Value соответствующее значение. Name должен появиться в одинарных кавычках (''). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
platform | Добавьте платформу в отслеживание сценария |
advance | Усовершенствуйте симуляцию сценария отслеживания одним временным шагом |
restart | Перезапустите симуляцию сценария отслеживания |
record | Запустите сценарий отслеживания и запишите платформу, датчик и эмиттерную информацию |
emit | Соберите выбросы эмиттеров в отслеживании сценария |
propagate | Распространите эмиссию в отслеживании сценария |
detect | Соберите обнаружения из всех датчиков в отслеживании сценария |
lidarDetect | Сообщите об обнаружениях облака точек от всего датчика лидара в trackingScenario |
platformPoses | Положения, скорости и ориентации всех платформ в отслеживании сценария |
platformProfiles | Профили платформ в отслеживании сценария |
coverageConfig | Датчик и эмиттерная настройка покрытия |
clone | Создайте копию отслеживания сценария |
perturb | Примените возмущения к отслеживанию сценария |
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами, которые следуют за различными траекториями.
sc = trackingScenario('UpdateRate',100.0,'StopTime',1.2);
Создайте две платформы.
platfm1 = platform(sc); platfm2 = platform(sc);
Платформа 1 следует за круговым путем радиуса 10 м в течение одной секунды. Это выполняется путем размещения waypoints в круговой форме, гарантирования, что первые и последние waypoint являются тем же самым.
wpts1 = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; time1 = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1, time1);
Платформа 2 следует за прямым путем в течение одной секунды.
wpts2 = [-8 -8 0; 10 10 0]; time2 = [0; 1.0]; platfm2.Trajectory = waypointTrajectory(wpts2,time2);
Проверьте количество платформ в сценарии.
disp(sc.Platforms)
{1×1 fusion.scenario.Platform} {1×1 fusion.scenario.Platform}
Запустите симуляцию и постройте текущее положение каждой платформы. Используйте анимированную линию, чтобы построить положение каждой платформы.
figure grid axis equal axis([-12 12 -12 12]) line1 = animatedline('DisplayName','Trajectory 1','Color','b','Marker','.'); line2 = animatedline('DisplayName','Trajectory 2','Color','r','Marker','.'); title('Trajectories') p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); while advance(sc) p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); pause(0.1) end
Постройте waypoints для обеих платформ.
hold on plot(wpts1(:,1),wpts1(:,2),' ob') text(wpts1(:,1),wpts1(:,2),"t = " + string(time1),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') plot(wpts2(:,1),wpts2(:,2),' or') text(wpts2(:,1),wpts2(:,2),"t = " + string(time2),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') hold off
Создайте сценарий отслеживания с заданной частотой обновления.
scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);
Добавьте самолет в сценарии. Траектория самолета изменяется в широте и высоте.
plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));Усовершенствуйте сценарий отслеживания и запишите геодезические и Декартовы положения плоской цели.
positions = []; while advance(scene) poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic'); poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian'); positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow. end
Визуализируйте траекторию в системе координат ECEF.
figure() km = 1000; % Plot the trajectory. plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*'); hold on; plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo'); plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b'); % Plot the Earth radial lines. plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:'); plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:'); xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)'); legend('Start position','End position','Trajectory')
