Фильтр гауссовой суммы для объектного отслеживания
trackingGSF
объект представляет фильтр Гауссовой суммы, спроектированный для объектного отслеживания. Можно задать функцию плотности вероятности состояния набором конечных компонентов Гауссовой суммы. Используйте этот фильтр для отслеживания объектов, которые требуют описания мультимодели из-за неполной наблюдаемости состояния посредством измерений. Например, этот фильтр может использоваться в качестве параметрированного областью значений расширенного Фильтра Калмана, когда обнаружение содержит только угловые измерения.
возвращается фильтр Гауссовой суммы с двумя постоянными скоростями расширил Фильтры Калмана (gsf
= trackingGSFtrackingEKF
) с равным начальным весом.
задает Гауссовы компоненты фильтра в gsf
= trackingGSF(trackingFilters
)trackingFilters
. Начальные веса фильтров приняты, чтобы быть равными.
задает начальный вес Гауссовых компонентов в gsf
= trackingGSF(trackingFilters
,modelProbabilities
)modelProbabilities
и устанавливает ModelProbabilities
свойство.
задает шум измерения фильтра. gsf
= trackingGSF(___,'MeasurementNoise',measNoise)MeasurementNoise
свойство установлено для каждого Гауссова компонента.
predict | Предскажите ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния отслеживания фильтра |
correct | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния |
correctjpda | Фильтр отслеживания использования правильного состояния и ковариации ошибки оценки состояния и JPDA |
distance | Расстояния между текущими и предсказанными измерениями отслеживания фильтра |
likelihood | Вероятность измерения от отслеживания фильтра |
clone | Создайте фильтр отслеживания копии |
[1] Alspach, Дэниел и Гарольд Соренсон. "Нелинейная Байесова оценка с помощью Гауссовых приближений суммы". Транзакции IEEE на Автоматическом управлении. Издание 17, № 4, 1972, стр 439–448.
[2] Ristic, B., Arulampalam, S. и Маккарти, J., 2002. Целевой анализ движения с помощью измерений только для области значений: алгоритмы, эффективность и приложение к данным ISAR. Обработка сигналов, 82 (2), pp.273-296.
[3] Персик, N. "Отслеживание только для подшипников с помощью набора параметризованных областью значений расширенных Фильтров Калмана". Теория IEE Proceedings-Control и Приложения 142, № 1 (1995): 73-80.
trackingCKF
| trackingEKF
| trackingMSCEKF
| trackingPF
| trackingUKF