Генератор траектории Waypoint
waypointTrajectory
Система object™ генерирует заданный waypoints использования траекторий. Когда вы создаете Системный объект, можно опционально задать время прибытия, скорость и ориентацию в каждом waypoint. Дополнительную информацию см. в Алгоритмах.
Сгенерировать траекторию от waypoints:
Создайте waypointTrajectory
объект и набор его свойства.
Вызовите объект, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
возвращает Системный объект, trajectory
= waypointTrajectorytrajectory
, это генерирует траекторию на основе стационарного waypoints по умолчанию.
задает trajectory
= waypointTrajectory(Waypoints
,TimeOfArrival
)Waypoints
то, что сгенерированная траектория проходит и TimeOfArrival
в каждом waypoint.
наборы каждый аргумент создания или свойство trajectory
= waypointTrajectory(Waypoints
,TimeOfArrival
,Name,Value
)Name
к заданному Value
. Незаданные свойства и аргументы создания имеют значение по умолчанию или выведенные значения.
trajectory = waypointTrajectory([10,10,0;20,20,0;20,20,10],[0,0.5,10])
создает waypoint Системный объект траектории, trajectory
, это запускается в waypoint [10,10,0]
, и затем проходит через [20,20,0]
после 0,5 секунд и [20,20,10]
после 10 секунд.Аргументы создания являются свойствами, которые установлены во время создания Системного объекта и не могут быть изменены позже. Если вы явным образом не устанавливаете значение аргумента создания, значение свойства выведено.
Если вы задаете какой-либо аргумент создания, то необходимо задать и Вейпойнтов и аргументы создания TimeOfArrival. Можно задать Waypoints
и TimeOfArrival
в качестве аргументов только для значения или пар "имя-значение".
[
выводит систему координат данных о траектории на основе заданных аргументов создания и свойств.position
,orientation
,velocity
,acceleration
,angularVelocity
] = trajectory()
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)
waypointTrajectory
Системный объект задает траекторию, которая гладко проходит через waypoints. Траектория соединяет waypoints посредством интерполяции, которая принимает, что направление силы тяжести, описанное в системе координат траектории, является постоянным. Обычно можно использовать waypointTrajectory
смоделировать платформу или траектории транспортного средства в сотни промежутка расстояния километров.
Плоский путь траектории (x-y плоская проекция) состоит из кусочных, кривых клотоиды. Искривление кривой между двумя последовательными waypoints варьируется линейно с длиной кривой между ними. Направление касательной пути в каждом waypoint выбрано, чтобы минимизировать разрывы в искривлении, если курс не задан явным образом через Course
свойство или неявно через Velocities
свойство. Если путь устанавливается, объект использует кубическую интерполяцию Эрмита, чтобы вычислить местоположение транспортного средства в пути в зависимости от времени, и плоское расстояние переместилось.
Нормальный компонент (z - компонент) траектории впоследствии выбран, чтобы удовлетворить сохраняющему форму кусочному сплайну (PCHIP), если скороподъемность не задана явным образом через ClimbRate
свойство или третий столбец Velocities
свойство. Выберите знак скороподъемности на основе выбранного ReferenceFrame
:
Когда система координат 'ENU' выбрана, указав, что положительная скороподъемность приводит к значению увеличения z.
Когда система координат 'NED' выбрана, указав, что положительная скороподъемность приводит к уменьшающемуся значению z.
Можно задать ориентацию транспортного средства через путь двумя первичными способами:
Если Orientation
свойство задано, затем объект использует кусочно-кубический, сплайн кватерниона, чтобы вычислить ориентацию вдоль пути в зависимости от времени.
Если Orientation
свойство не задано, затем рыскание транспортного средства всегда выравнивается с путем. Креном и тангажем затем управляет AutoBank
и AutoPitch
значения свойств, соответственно.
AutoBank | AutoPitch | Описание |
---|---|---|
false | false | Транспортное средство всегда находится на одном уровне (нулевой продольный и поперечный крен). Это обычно используется для больших морских судов. |
false | true | Тангаж транспортного средства выравнивается с путем, и его крен всегда является нулем. Это обычно используется для наземных транспортных средств. |
true | false | Продольный и поперечный крен транспортного средства выбран так, чтобы его локальный z - ось была выровнена с сетевым ускорением (включая силу тяжести). Это обычно используется для ремесла ротационного крыла. |
true | true | Крен транспортного средства выбран так, чтобы его локальная поперечная плоскость выровнялась с сетевым ускорением (включая силу тяжести). Тангаж транспортного средства выравнивается с путем. Это обычно используется для двухколесных транспортных средств и самолета с неподвижным крылом. |