Platform

Объект Platform, принадлежащий отслеживанию сценария

расширьте все на странице

Описание

Platform задает объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания. Платформы представляют движущиеся объекты в сценарии и моделируются как точки или кубоиды с зависимыми аспектом свойствами.

Создание

Можно создать Platform объекты с помощью platform метод trackingScenario.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Заданный сценарием идентификатор платформы в виде положительного целого числа. Сценарий автоматически присваивает PlatformID значения на каждую платформу.

Типы данных: double

Идентификатор классификации платформ, заданный как неотрицательное целое число. Можно задать собственную систему классификации платформы и присвоить ClassID значения на платформы согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.

Пример 5

Типы данных: double | single

Это свойство доступно только для чтения.

Текущее положение платформы в виде вектора с 3 элементами из скаляров.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, позиция выражена как три элемента Декартово состояние [xYZ] в метрах.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, позиция выражена как три элемента геодезическое состояние: latitude в градусах, longitude в градусах, и altitude в метрах.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Текущая ориентация платформы в виде вектора с 3 элементами из скаляров в градусах. Эти три скаляра [yawТангажКрен] углы поворота от локальной ссылки структурируют к системе координат тела платформы.

Типы данных: double

Размерности платформы и источник возмещены в виде структуры. Структура содержит Lengthwidthвысота, и OriginOffset из кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. OriginOffset радиус-вектор от центра кубоида до начала координат системы координат координаты платформы. OriginOffset описывается в системе координат платформы. Например, если источник платформы находится в центре задней поверхности кубоида как показано в следующем рисунке, то установленный OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions структура со всеми обнуленными полями, который соответствует модели точки.

Поля Dimensions

Поля ОписаниеЗначение по умолчанию
LengthРазмерность кубоида вдоль направления x0
WidthРазмерность кубоида вдоль направления y0
HeightРазмерность кубоида вдоль направления z0
OriginOffsetПоложение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида[0 0 0 ]

Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])

Типы данных: struct

Движение платформы в виде любого kinematicTrajectory объект, waypointTrajectory объект или geoTrajectory объект. Объект траектории задает эволюцию времени положения и скорость системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительно системы координат сценария.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, можно использовать kinematicTrajectory или waypointTrajectory объект. По умолчанию, стационарный kinematicTrajectory объект используется.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, можно только использовать geoTrajectory объект. По умолчанию, стационарный geoTrajectory объект используется.

Подписи платформы в виде массива ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или массив пустой ячейки. Массив ячеек содержит самое большее только один экземпляр для каждого типа перечисленных объектов подписи. Подпись представляет шаблон отражения или эмиссии платформы, такой как ее радарное поперечное сечение, целевая сила или интенсивность IR.

Средство оценки положения в виде объекта средства оценки положения, такого как insSensor. Средство оценки положения определяет положение платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любого средства оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor. По умолчанию свойства точности средства оценки положения обнуляются.

Эмиттеры, смонтированные на платформе в виде массива ячеек эмиттерных объектов, такие как radarEmitter или sonarEmitter.

Датчики, смонтированные на платформе в виде массива ячеек объектов датчика, такие как irSensor, fusionRadarSensor, monostaticLidarSensor, или sonarSensor.

Сетка платформы в виде extendedObjectMesh объект. Объект представляет mesh как вершины и поверхности. monostaticLidarSensor возразите использует информацию о mesh платформы, чтобы сгенерировать данные об облаке.

Функции объекта

detectОбнаружьте сигналы с помощью смонтированных платформой датчиков
lidarDetectСообщите об обнаружениях облака точек от всего датчика лидара на платформе
emitИзлучите сигналы от эмиттеров, смонтированных на платформе
poseПоложение платформы
targetPosesЦелевые положения и ориентации, как замечено по платформе
targetMeshesЦель сцепляется, как замечено по платформе

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания и платформу после кругового пути.

scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50);

% Create a platform
plat = platform(scene);

% Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds.
plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1000 0], ...
    'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]);

% Perform the simulation
while scene.advance
    p = pose(plat);
    fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime);
    fprintf('Position = [');
    fprintf('%f ', p.Position);
    fprintf('] Velocity = [');
    fprintf('%f ', p.Velocity);
    fprintf(']\n');
end
Time = 0.000000 

Position = [

0.000000 1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

15.707701 -0.000493 0.000000 

]

Time = 50.000000 

Position = [

707.095476 707.100019 0.000000 

] Velocity = [

11.107152 -11.107075 0.000000 

]

Time = 100.000000 

Position = [

1000.000000 0.000000 0.000000 

] Velocity = [

0.000476 -15.707961 0.000000 

]

Time = 150.000000 

Position = [

707.115558 -707.115461 0.000000 

] Velocity = [

-11.107346 -11.107341 0.000000 

]

Time = 200.000000 

Position = [

0.000000 -1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

-15.707963 0.000460 0.000000 

]

Time = 250.000000 

Position = [

-707.098004 -707.098102 0.000000 

] Velocity = [

-11.107069 11.107074 0.000000 

]

Time = 300.000000 

Position = [

-1000.000000 0.000000 0.000000 

] Velocity = [

-0.000476 15.707966 0.000000 

]

Time = 350.000000 

Position = [

-707.118086 707.113543 0.000000 

] Velocity = [

11.107262 11.107340 0.000000 

]

Time = 400.000000 

Position = [

-0.000000 1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

15.708226 -0.000493 0.000000 

]
Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами кубоида после круговых траекторий.

sc = trackingScenario;

% Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). 
p1 = platform(sc);
p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]);

% Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters.
p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)...
                              20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ...
                              'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
                    
% Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m).
p2 = platform(sc);
p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]);

% The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay.
% Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation.
p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)...
                               20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ...
                               'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');

Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.

tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]);
pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s');
pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o');

% Specify a view direction and animate.
view(-28,37);
set(gca,'Zdir','reverse');

while advance(sc)
    poses = platformPoses(sc);
    plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation);
    plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation);
end

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent truck, quadcopter.

Смотрите также

Классы

Объекты

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте