Объект Platform, принадлежащий отслеживанию сценария
Platform задает объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания. Платформы представляют движущиеся объекты в сценарии и моделируются как точки или кубоиды с зависимыми аспектом свойствами.
Можно создать Platform объекты с помощью platform метод trackingScenario.
PlatformID — Заданный сценарием идентификатор платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Заданный сценарием идентификатор платформы в виде положительного целого числа. Сценарий автоматически присваивает PlatformID значения на каждую платформу.
Типы данных: double
ClassID — Идентификатор классификации платформИдентификатор классификации платформ, заданный как неотрицательное целое число. Можно задать собственную систему классификации платформы и присвоить ClassID значения на платформы согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.
Пример 5
Типы данных: double | single
Position — Текущее положение платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Текущее положение платформы в виде вектора с 3 элементами из скаляров.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, позиция выражена как три элемента Декартово состояние [xYZ] в метрах.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, позиция выражена как три элемента геодезическое состояние: latitude в градусах, longitude в градусах, и altitude в метрах.
Типы данных: double
Orientation — Текущая ориентация платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Текущая ориентация платформы в виде вектора с 3 элементами из скаляров в градусах. Эти три скаляра [yawТангажКрен] углы поворота от локальной ссылки структурируют к системе координат тела платформы.
Типы данных: double
Dimensions — Размерности платформы и источник возмещеныstructРазмерности платформы и источник возмещены в виде структуры. Структура содержит Lengthwidthвысота, и OriginOffset из кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. OriginOffset радиус-вектор от центра кубоида до начала координат системы координат координаты платформы. OriginOffset описывается в системе координат платформы. Например, если источник платформы находится в центре задней поверхности кубоида как показано в следующем рисунке, то установленный OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions структура со всеми обнуленными полями, который соответствует модели точки.
Поля Dimensions
| Поля | Описание | Значение по умолчанию |
|---|---|---|
Length | Размерность кубоида вдоль направления x | 0 |
Width | Размерность кубоида вдоль направления y | 0 |
Height | Размерность кубоида вдоль направления z | 0 |
OriginOffset | Положение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида | [0 0 0 ] |
Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])
Типы данных: struct
Trajectory — Движение платформыkinematicTrajectory возразите | waypointTrajectory возразите | geoTrajectory объектДвижение платформы в виде любого kinematicTrajectory объект, waypointTrajectory объект или geoTrajectory объект. Объект траектории задает эволюцию времени положения и скорость системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, можно использовать kinematicTrajectory или waypointTrajectory объект. По умолчанию, стационарный kinematicTrajectory объект используется.
Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, можно только использовать geoTrajectory объект. По умолчанию, стационарный geoTrajectory объект используется.
Signatures — Подписи платформыrcsSignature
irSignature
tsSignature} (значение по умолчанию) | массив ячеек объектов подписиПодписи платформы в виде массива ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или массив пустой ячейки. Массив ячеек содержит самое большее только один экземпляр для каждого типа перечисленных объектов подписи. Подпись представляет шаблон отражения или эмиссии платформы, такой как ее радарное поперечное сечение, целевая сила или интенсивность IR.
PoseEstimator — Средство оценки положения платформыinsSensor объект (значение по умолчанию) | излагает объект средства оценкиСредство оценки положения в виде объекта средства оценки положения, такого как insSensor. Средство оценки положения определяет положение платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любого средства оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor. По умолчанию свойства точности средства оценки положения обнуляются.
Emitters — Эмиттеры смонтированы на платформеЭмиттеры, смонтированные на платформе в виде массива ячеек эмиттерных объектов, такие как radarEmitter или sonarEmitter.
Sensors — Датчики смонтированы на платформеДатчики, смонтированные на платформе в виде массива ячеек объектов датчика, такие как irSensor, fusionRadarSensor, monostaticLidarSensor, или sonarSensor.
Mesh — Сетка платформыextendedObjectMesh объект (значение по умолчанию)Сетка платформы в виде extendedObjectMesh объект. Объект представляет mesh как вершины и поверхности. monostaticLidarSensor возразите использует информацию о mesh платформы, чтобы сгенерировать данные об облаке.
detect | Обнаружьте сигналы с помощью смонтированных платформой датчиков |
lidarDetect | Сообщите об обнаружениях облака точек от всего датчика лидара на платформе |
emit | Излучите сигналы от эмиттеров, смонтированных на платформе |
pose | Положение платформы |
targetPoses | Целевые положения и ориентации, как замечено по платформе |
targetMeshes | Цель сцепляется, как замечено по платформе |
Создайте сценарий отслеживания и платформу после кругового пути.
scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50); % Create a platform plat = platform(scene); % Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds. plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1000 0], ... 'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]); % Perform the simulation while scene.advance p = pose(plat); fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime); fprintf('Position = ['); fprintf('%f ', p.Position); fprintf('] Velocity = ['); fprintf('%f ', p.Velocity); fprintf(']\n'); end
Time = 0.000000
Position = [
0.000000 1000.000000 0.000000
] Velocity = [
15.707701 -0.000493 0.000000
]
Time = 50.000000
Position = [
707.095476 707.100019 0.000000
] Velocity = [
11.107152 -11.107075 0.000000
]
Time = 100.000000
Position = [
1000.000000 0.000000 0.000000
] Velocity = [
0.000476 -15.707961 0.000000
]
Time = 150.000000
Position = [
707.115558 -707.115461 0.000000
] Velocity = [
-11.107346 -11.107341 0.000000
]
Time = 200.000000
Position = [
0.000000 -1000.000000 0.000000
] Velocity = [
-15.707963 0.000460 0.000000
]
Time = 250.000000
Position = [
-707.098004 -707.098102 0.000000
] Velocity = [
-11.107069 11.107074 0.000000
]
Time = 300.000000
Position = [
-1000.000000 0.000000 0.000000
] Velocity = [
-0.000476 15.707966 0.000000
]
Time = 350.000000
Position = [
-707.118086 707.113543 0.000000
] Velocity = [
11.107262 11.107340 0.000000
]
Time = 400.000000
Position = [
-0.000000 1000.000000 0.000000
] Velocity = [
15.708226 -0.000493 0.000000
]
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами кубоида после круговых траекторий.
sc = trackingScenario; % Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). p1 = platform(sc); p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]); % Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters. p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)... 20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)'); % Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m). p2 = platform(sc); p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]); % The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay. % Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation. p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)... 20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.
tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]); pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s'); pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o'); % Specify a view direction and animate. view(-28,37); set(gca,'Zdir','reverse'); while advance(sc) poses = platformPoses(sc); plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation); plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation); end
