Adaptive Cruise Control System
Симулируйте адаптивную модель использования круиз-контроля прогнозирующий контроллер
- Библиотека:
Model Predictive Control Toolbox / Автоматизированное Управление
Описание
Блок Adaptive Cruise Control System симулирует систему адаптивного круиз-контроля (ACC), которая отслеживает скорость набора и обеспечивает безопасное расстояние от ведущего транспортного средства путем корректировки продольного ускорения автомобиля, оборудованного датчиком. Блок вычисляет действия оптимального управления при удовлетворении безопасному расстоянию, скорости и ускоряющим ограничениям с помощью прогнозирующего управления модели (MPC).
Чтобы настроить ваш контроллер, например, использовать усовершенствованные функции MPC или изменить начальные условия контроллера, нажимают Create ACC subsystem.
Порты
Входной параметр
Set velocity — Скоростное заданное значение автомобиля, оборудованного датчиком
неотрицательный скаляр
Скоростное заданное значение автомобиля, оборудованного датчиком в m/s. Когда нет никакого ведущего транспортного средства, контроллер отслеживает эту скорость.
Time gap — Безопасный разрыв времени
неотрицательный скаляр
Безопасный разрыв времени в секундах между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком. На этот раз разрыв используется, чтобы вычислить минимальное безопасное следующее ограничение расстояний. Для получения дополнительной информации смотрите Безопасное Следующее Расстояние.
Longitudinal velocity — Скорость автомобиля, оборудованного датчиком
неотрицательный скаляр
Скорость автомобиля, оборудованного датчиком в m/s.
Relative distance — Расстояние между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком
положительная скалярная величина
Расстояние в метрах между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком. Чтобы вычислить этот сигнал, вычтите положение автомобиля, оборудованного датчиком из ведущего положения транспортного средства.
Relative velocity — Различие скорости между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком
скаляр
Различие скорости в метрах в секунду между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком. Чтобы вычислить этот сигнал, вычтите скорость автомобиля, оборудованного датчиком из ведущей скорости транспортного средства.
Minimum longitudinal acceleration — Минимальное ускорение автомобиля, оборудованного датчиком
отрицательный скаляр
Минимальный автомобиль, оборудованный датчиком продольное ускоряющее ограничение в m/s2. Используйте этот входной порт, когда минимальное ускорение будет варьироваться во время выполнения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите Use external source для параметра Minimum longitudinal acceleration.
Maximum longitudinal acceleration — Максимальное ускорение автомобиля, оборудованного датчиком
положительная скалярная величина
Максимальный автомобиль, оборудованный датчиком продольное ускоряющее ограничение в m/s2. Используйте этот входной порт, когда максимальное ускорение будет варьироваться во время выполнения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите Use external source для параметра Maximum longitudinal acceleration.
Enable optimization — Оптимизация контроллера включает сигнал
скаляр
Оптимизация контроллера включает сигнал. Когда этот сигнал:
Ненулевой, контроллер выполняет вычисления оптимизации и генерирует управляющий сигнал Longitudinal acceleration.
Нуль, контроллер не выполняет вычисления оптимизации. В этом случае выходной сигнал Longitudinal acceleration остается в значении, которое он имел, когда оптимизация была отключена. Контроллер продолжает обновлять его оценки внутреннего состояния.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable or disable optimization.
External control signal — Продольное ускорение применилось к автомобилю, оборудованному датчиком
скаляр
Фактическое продольное ускорение в m/s2 применилось к автомобилю, оборудованному датчиком. Диспетчер использует этот сигнал оценить состояния модели автомобиля, оборудованного датчиком. Используйте этот входной порт, когда управляющий сигнал применился к автомобилю, оборудованному датчиком, не совпадает с сигналом оптимального управления, вычисленным прогнозирующим контроллером модели. Это несоответствие может произойти когда, например:
Adaptive Cruise Control System не является активным контроллером. Поддержание точной оценки состояния, когда контроллер не активен, предотвращает удары в управляющем сигнале, когда контроллер становится активным.
Ускоряющие сбои привода и не предоставляют правильный управляющий сигнал автомобилю, оборудованному датчиком.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external control signal for bumpless transfer between ACC and other controllers.
Вывод
Longitudinal acceleration — Ускоряющий управляющий сигнал
скаляр
Ускоряющий управляющий сигнал в m/s2 сгенерирован контроллером.
Параметры
Вкладка параметров
Модель автомобиля, оборудованного датчикомLinear model from longitudinal acceleration to longitudinal velocity — Модель автомобиля, оборудованного датчиком
tf(1,[0.5,1,0]) (значение по умолчанию) | модель LTI | модель Identification Toolbox™ линейной системы
Линейная модель от автомобиля, оборудованного датчиком продольное ускорение к его продольной скорости в виде модели LTI или модели Identification Toolbox линейной системы. Контроллер создает его внутреннюю прогнозную модель путем увеличения динамической модели автомобиля, оборудованного датчиком.
Программируемое использование
Параметры блоков:
EgoModel |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"tf(1,[0.5,1,0])" |
Initial condition for longitudinal velocity — Начальная скорость модели автомобиля, оборудованного датчиком
20
Начальная скорость в m/s модели автомобиля, оборудованного датчиком, которая может отличаться от фактической скорости начальной буквы автомобиля, оборудованного датчиком.
Это значение используется, чтобы сконфигурировать начальные условия прогнозирующего контроллера модели. Для получения дополнительной информации смотрите Начальные условия.
Программируемое использование
Параметры блоков:
InitialEgoVelocity |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"20" |
Default spacing — Интервал минимума, чтобы привести транспортное средство
10
Минимальный интервал в метрах между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком. Это значение соответствует целевому относительному расстоянию между эго и ведущими транспортными средствами, когда скорость автомобиля, оборудованного датчиком является нулем.
Это значение используется, чтобы вычислить:
Минимальное безопасное следующее расстояние. Для получения дополнительной информации смотрите Безопасное Следующее Расстояние.
Начальные условия контроллера. Для получения дополнительной информации смотрите Начальные условия.
Программируемое использование
Параметры блоков:
DefaultSpacing |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"10" |
Maximum velocity — Максимальная продольная скорость
50
Максимальный автомобиль, оборудованный датчиком продольная скорость в m/s.
Программируемое использование
Параметры блоков:
MaxVelocity |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"50" |
Minimum longitudinal acceleration — Минимальное ускорение автомобиля, оборудованного датчиком
-3
Минимальный автомобиль, оборудованный датчиком продольное ускоряющее ограничение в m/s2.
Если минимальное ускорение варьируется в зависимости от времени, добавьте входной порт Minimum longitudinal acceleration в блок путем выбора Use external source.
Программируемое использование
Параметры блоков:
MinAcceleration |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"-3" |
Maximum longitudinal acceleration — Максимальное ускорение автомобиля, оборудованного датчиком
2
Максимальный автомобиль, оборудованный датчиком продольное ускоряющее ограничение в m/s2.
Если максимальное ускорение варьируется в зависимости от времени, добавьте входной порт Maximum longitudinal acceleration в блок путем выбора Use external source.
Программируемое использование
Параметры блоков:
MaxAcceleration |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"2" |
Sample time — Шаг расчета контроллера
0.1
Шаг расчета контроллера в секундах.
Программируемое использование
Параметры блоков:
Ts |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"0.1" |
Prediction horizon — Горизонт предсказания контроллера
10
Шаги горизонта предсказания контроллера. Время предсказания контроллера является продуктом шага расчета и горизонта предсказания.
Программируемое использование
Параметры блоков:
PredictionHorizon |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"30" |
Controller behavior — Эффективность контроллера с обратной связью
0.5 0 и 1
Эффективность контроллера с обратной связью. Значение параметров по умолчанию обеспечивает сбалансированное проектирование контроллера. Определение a:
Меньшее значение производит более устойчивый контроллер с более сглаженными действиями управления.
Большее значение производит более агрессивный контроллер с более быстрым временем отклика.
Когда вы изменяете этот параметр, изменение сразу применяется к контроллеру.
Программируемое использование
Параметры блоков:
ControllerBehavior |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"0.5" |
Блокируйте вкладку
Use suboptimal solution — Примените субоптимальное решение после конкретного количества итераций
off (значение по умолчанию) | on
Сконфигурируйте контроллер, чтобы применить субоптимальное решение после заданного максимального количества итераций, которое гарантирует время выполнения худшего случая для вашего контроллера.
Для получения дополнительной информации смотрите Субоптимальное Решение QP.
Зависимости
После выбора этого параметра задайте параметр Maximum iteration number.
Программируемое использование
Параметры блоков:
suboptimal |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"off" |
Maximum iteration number — Максимальные итерации оптимизации
10
Максимальное количество итераций оптимизации контроллера.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Use suboptimal solution.
Программируемое использование
Параметры блоков:
maxiter |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"10" |
Use external signal to enable or disable optimization — Добавьте порт для включения оптимизации
off (значение по умолчанию) | on
Чтобы добавить входной порт Enable optimization в блок, выберите этот параметр.
Программируемое использование
Параметры блоков:
optmode |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"off" |
Use external signal for bumpless transfer between ACC and other controllers — Добавьте входной порт сигнала внешнего управления
off (значение по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт External control signal в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков:
trackmode |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"off" |
Create ACC subsystem — Создайте пользовательский контроллер
кнопка
Сгенерируйте пользовательскую подсистему ACC, которую можно изменить для приложения. Данные конфигурации для пользовательского контроллера экспортируются в рабочую область MATLAB® как структура.
Можно изменить пользовательскую подсистему контроллера к:
Измените настройки MPC по умолчанию или используйте, усовершенствовал функции MPC.
Измените начальные условия контроллера по умолчанию.
Используйте различные параметры настройки приложения, такие как пользовательское безопасное следующее определение расстояния.
Примеры модели
Алгоритмы
Безопасное следующее расстояние
По умолчанию прогнозирующий контроллер модели вычисляет безопасное следующее ограничение расстояний; то есть, минимальное относительное расстояние между выводом и автомобилем, оборудованным датчиком, как:
Здесь:
DS является параметром Default spacing.
GT является входным сигналом Time gap.
VE является входным сигналом Longitudinal velocity.
Чтобы задать различное безопасное следующее ограничение расстояний, создайте пользовательскую систему круиз-контроля, на вкладке Block, нажатие по Create ACC subsystem.
Начальные условия
По умолчанию прогнозирующий контроллер модели принимает следующие начальные условия:
Продольная скорость и автомобиля, оборудованного датчиком и ведущего транспортного средства равняется значению параметров Initial condition for longitudinal velocity.
Автомобиль, оборудованный датчиком продольное ускорение является нулем.
Относительное расстояние между ведущим транспортным средством и автомобилем, оборудованным датчиком:
Здесь:
DS является параметром Default spacing.
GT является разрывом времени и принят, чтобы быть
1.4.VE является параметром Initial longitudinal velocity.
Если начальные условия в вашей модели не совпадают с этими условиями, Longitudinal acceleration, выход может показать начальный удар в начале симуляции.
Чтобы изменить начальные условия контроллера, чтобы совпадать с вашей симуляцией, создайте пользовательскую систему круиз-контроля, на вкладке Block, нажатие по Create ACC subsystem.