Adaptive MPC Controller
Симулируйте адаптивные и изменяющиеся во времени прогнозирующие контроллеры модели
- Библиотека:
Model Predictive Control Toolbox
Описание
Блок Adaptive MPC Controller использует следующие входные сигналы:
Измеренный объект выходные параметры (
mo)Ссылка или заданное значение (
ref)Измеренное воздействие объекта (
md), если любой
Кроме того, необходимый model входной сигнал задает модель предсказания, чтобы использовать, когда вычисление оптимального объекта управляло переменными mv. Модель линейного предсказания может измениться в каждом контрольном интервале в ответ на изменения на действительном объекте во время выполнения. Модель предсказания может представлять один объект LTI, используемый для всех шагов предсказания (адаптивный режим MPC) или массив объектов LTI для различных шагов предсказания (изменяющийся во времени режим MPC). Два распространенных способа изменить эту модель следующие:
Учитывая нелинейную модель объекта управления, линеаризуйте его в текущей рабочей точке.
Используйте данные об объекте, чтобы оценить параметры в эмпирической модели линейного разового варьирования (LTV).
По умолчанию блок оценивает свои состояния модели предсказания. Начиная с изменения параметров модели предсказания во время выполнения статический Фильтр Калмана, используемый в блоке MPC Controller, является несоответствующим. Вместо этого блок Adaptive MPC Controller использует линейно-разово различный фильтр Калмана (LTVKF). Для получения дополнительной информации смотрите Адаптивный MPC.
Всеми другими способами блок Adaptive MPC Controller подражает блоку MPC Controller. Поскольку адаптивная версия включает дополнительные издержки, используйте блок MPC Controller, если вы не должны управлять нелинейным объектом через широкий спектр условий работы, где движущие силы объекта значительно варьируются.
И блок Adaptive MPC Controller и блок Multiple MPC Controllers позволяют вашей системе управления адаптироваться к изменению условий работы во время выполнения. В следующей таблице перечислены преимущества использования каждого блока.
| Блок | Адаптивный контроллер MPC | Несколько контроллеров MPC |
|---|---|---|
| Подход адаптации | Обновите модель предсказания для одного контроллера, когда условия работы изменяются | Переключитесь между несколькими контроллерами, спроектированными для различных операционных областей |
| Преимущества |
|
|
Порты
Входной параметр
model — Обновленная модель объекта управления и номинальная рабочая точка
сигнал шины
Обновленная модель объекта управления и номинальная рабочая точка в виде сигнала шины. сигнал шины к model импорт. В начале каждого контрольного интервала этот сигнал изменяет объект Model.Plant контроллера и Model.Nominal свойства.
Adaptive MPC Controller требует, чтобы модель объекта управления была объектом пространства состояний дискретного времени LTI без задержек. Следующая команда извлекает матрицы пространства состояний, включающие такую модель.
[A,B,C,D] = ssdata(MPCobj.Model.Plant)
Цель model вход должен заменить эти матрицы на новые единицы, имеющие те же размерности и представляющие тот же контрольный интервал. Необходимо также сохранить последовательность, в которой вход, выход и переменные состояния появляются в Model.Plant свойство контроллера.
При работе в:
Адаптивный режим MPC, шина вы соединяетесь с
modelимпорт должен содержать следующие сигналы, каждый идентифицированный указанным именем:A— nx-by-nx матричный сигнал, где nx является количеством состояний модели объекта управления.B— nx-by-nu матричный сигнал, где nu является общим количеством входных параметров модели объекта управления (i.e., переменные, которыми управляют, измеренные воздействия и неизмеренные воздействия).C— ny-by-nx матричный сигнал, где ny является количеством модели объекта управления выходные параметры.D— ny-by-nu матричный сигнал.X— Векторный сигнал длины nx, заменяя контроллерModel.Nominal.Xсвойство.Y— Векторный сигнал длины ny, заменяя контроллерModel.Nominal.Yсвойство.U— Векторный сигнал длины nu, заменяя контроллерModel.Nominal.Uсвойство.DX— Векторный сигнал длины nx, заменяя контроллерModel.Nominal.DXсвойство. Это должно подходить для использования с моделью дискретного времени принятого контрольного интервала. Для получения дополнительной информации смотрите Адаптивный MPC.Вычислить
DXзначения, используйте функцию обновления состояния дискретного времени (f) для вашей модели. Здесь, uk и xk являются соответствующим входом и утверждают значения для шага текущего времени.
Изменяющийся во времени режим MPC, шина вы соединяетесь с
modelимпорт должен содержать следующие 3-мерные сигналы шины:A— nx-by-nx-by-(p +1) матричный сигналB— nx-by-nu-by-(p +1) матричный сигналC— ny-by-nx-by-(p +1)D— ny-by-nu-by-(p +1) матричный сигналX— nx (p +1) матричный сигналY— ny (p +1) матричный сигналU— nu (p +1) матричный сигналDX— nx (p +1) матричный сигнал
Здесь, p является горизонтом предсказания контроллера. Для каждого сигнала задайте p +1 значение, представляющее и номинальные условия модели на каждом шаге горизонта предсказания. Для получения дополнительной информации смотрите Изменяющийся во времени MPC.
Один способ сформировать шину состоит в том, чтобы использовать блок Bus Creator (Simulink).
Зависимости
Размерности элементов шины в model зависят от рабочего режима контроллера. Разместить контроллер в:
Адаптивный режим MPC, очистите параметр Linear Time-Varying (LTV) plants
Изменяющийся во времени режим MPC, выберите параметр Linear Time-Varying (LTV) plants
ref — Выходные значения ссылки модели
вектор-строка | матрица
Объект выходные значения ссылки в виде вектора-строки сигнализирует или матричный сигнал.
Чтобы использовать те же ссылочные значения через горизонт предсказания, соедините ref с сигналом вектора-строки с элементами NY, где Ny является количеством выходных переменных. Каждый элемент задает ссылку для выходной переменной.
Чтобы варьироваться ссылки по горизонту предсказания (предварительный просмотр) со времени k +1 ко времени k +p, соедините ref с матричным сигналом со столбцами Ny и до строк p. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит ссылки для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, итоговые ссылки используются для остающихся шагов горизонта предсказания.
mo — Измеренные выходные параметры
вектор
Измеренные выходные параметры в виде векторного сигнала. Блок использует измеренный объект выходные параметры, чтобы улучшить его оценки состояния. Если ваш диспетчер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренный объект выходные параметры с входным портом mo. Если ваш диспетчер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить предполагаемые состояния объекта с входным портом x[k|k].
Зависимости
Чтобы включить этот порт, очистите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.
x[k|k] — Пользовательская оценка состояния
вектор
Пользовательская оценка состояния в виде векторного сигнала. Блок использует связанные оценки состояния вместо того, чтобы оценить состояния с помощью встроенного средства оценки. Если ваш диспетчер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить оценки текущего состояния с входным портом x[k|k]. Если ваш диспетчер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренный выход с входным портом mo.
Даже при том, что шумовая модель утверждает (если таковые имеются), не используются в оптимизации MPC, пользовательский вектор состояния должен содержать все состояния, заданные в mpcstate объект контроллера, включая объект, воздействие и шумовые состояния модели.
Используйте пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки рассматривается выше встроенного средства оценки или когда состояния полностью измеримы.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.
md входной параметр
вектор-строка | матрица
Если ваша модель предсказания контроллера измерила воздействия, необходимо включить этот порт и подключение к нему вектор-строка или матричный сигнал.
Чтобы использовать те же измеренные значения воздействия через горизонт предсказания, соедините md с сигналом вектора-строки с элементами Nmd, где Nmd является количеством переменных, которыми управляют. Каждый элемент задает значение для измеренного воздействия.
Чтобы варьироваться воздействия по горизонту предсказания (предварительный просмотр) со времени k ко времени k +p, соедините md с матричным сигналом со столбцами Nmd и до p +1 строка. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит воздействия для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем p +1 строка, итоговые воздействия используются для остающихся шагов горизонта предсказания.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Measured disturbances.
ext.mv — Управляющие сигналы используются на объекте в предыдущем контрольном интервале
вектор
Управляющие сигналы использовали на объекте в предыдущем контрольном интервале в виде векторного сигнала длины Nmv, где Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Используйте этот входной порт, чтобы улучшить точность оценки состояния когда:
Вы знаете, что ваш контроллер не всегда контролирует объект.
Фактические сигналы мВ применились к объекту, может потенциально отличаться от значений, сгенерированных контроллером, такой как в насыщении управляющего сигнала.
Оценка состояния контроллера принимает, что MVS является кусочной константой. Поэтому во время tk, значение ext.mv должно содержать эффективный MVS между временами tk–1 и tk. Например, если MVS на самом деле варьируется на этом интервале, вы можете предоставить усредненное во времени значение, оцененное во время tk.
Примечание
Соединитесь ext.mv к сигналам мВ на самом деле применился к объекту в предыдущем контрольном интервале. Как правило, эти сигналы мВ являются значениями, сгенерированными контроллером, хотя это не всегда имеет место. Например, если ваш контроллер является оффлайновым и рабочим в режиме отслеживания (то есть, контроллер выход не управляет объектом), то питание фактического управляющего сигнала к ext.mv может помочь достигнуть передачи bumpless, когда контроллер переключается назад онлайн.
Когда контроллер управляет объектом, вставьте блок Memory, или блок Unit Delay, чтобы возвратить сигнал мВ применился к объекту в предыдущем контрольном интервале. Это также избегает, чтобы прямое сквозное соединение от ext.mv импортировало к выходному порту mv, поэтому предотвратив алгебраические циклы в модели Simulink®.
Для примера, который использует внешний порт ввода переменной, которым управляют, для передачи bumpless, смотрите Контроллер Переключателя Онлайн и Оффлайн с Передачей Bumpless.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр External manipulated variable.
switch — Включите или отключите оптимизацию
скаляр
Чтобы выключить вычисления оптимизации контроллера, соедините switch с ненулевым сигналом.
Отключение вычислений оптимизации уменьшает вычислительное усилие, когда контроллер выход не нужен, такой как тогда, когда система действует вручную, или другой контроллер вступил во владение. Однако контроллер продолжает обновлять его оценки внутреннего состояния обычным способом. Поэтому это готово возобновить вычисления оптимизации каждый раз, когда switch сигнализирует о возвратах к нулю. В то время как оптимизация контроллера выключена, блок передает текущий сигнал ext.mv контроллеру выход. Если импорт ext.mv не включен, контроллер выход сохранен в значении, которое это имело, когда оптимизация была отключена.
Для примера, который использует внешний порт ввода переменной, которым управляют, для передачи bumpless, смотрите Контроллер Переключателя Онлайн и Оффлайн с Передачей Bumpless.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable or disable optimization.
mv.target — Переменные цели, которыми управляют,
вектор-строка | массив
Чтобы задать переменные цели, которыми управляют, включите этот входной порт и соедините вектор-строку или матричный сигнал. Чтобы заставить данную переменную, которой управляют, отследить свое заданное целевое значение, необходимо также задать ненулевой настраивающий вес для той переменной, которой управляют.
Чтобы использовать те же переменные цели, которыми управляют, через горизонт предсказания, соедините mv.target с сигналом вектора-строки с элементами Nmv, где Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Каждый элемент задает цель для переменной, которой управляют.
Чтобы варьироваться цели по горизонту предсказания (предварительный просмотр) со времени k ко времени k +p-1, соедините mv.target с матричным сигналом со столбцами Nmv и до строк p. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит цели для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, итоговые цели используются для остающихся шагов горизонта предсказания.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Targets for manipulated variables.
ymin — Минимальные ограничения выходной переменной
вектор | матрица
Чтобы задать минимальные ограничения выходной переменной во время выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует нижние границы, заданные в OutputVariables.Min свойство его mpc объект контроллера. Если выходная переменная не имеет никакой нижней границы, заданной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий связанный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту предсказания со времени k +1 ко времени k +p, соедините ymin с матричным сигналом со столбцами Ny и до строк p. Здесь, Ny является количеством объекта выходные параметры, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, границы в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Если существует только одна выходная переменная, и векторный сигнал без больше, чем записей p соединяется, то эти записи используются через горизонт предсказания.
iстолбец th сигнала ymin соответствует iобъект th выход и замены OutputVariables(i).Max свойство mpc объект во время выполнения. Заменяющее поведение зависит от размерностей обеих переменных.
Скалярный OutputVariables(i).Min в mpc объект (константа, направляющаяся в iобъект th выход, который будет применен ко всем шагам предсказания)
| Размерность ymin | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный ymin (один выход, постоянный связанный) | ymin заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Min |
| Вектор-столбец ymin (один выход, изменяющийся во времени связанный) | ymin заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Min со связанным изменяющимся во времени. |
| Вектор-строка ymin (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th ymin заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Min |
| Матричный ymin (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ) | iстолбец th ymin заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Min со связанным изменяющимся во времени. |
Векторный OutputVariables(i).Min в mpc объект (изменяющееся во времени направляющееся в iобъект th выход с различными значениями на различных шагах предсказания)
| Размерность ymin | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный ymin (один выход, постоянный связанный) | ymin заменяет первую конечную запись в OutputVariables.Min и остающиеся записи в OutputVariables.Min переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным OutputVariables.Min вектор. |
| Вектор-столбец ymin (один выход, изменяющийся во времени связанный) | ymin заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в OutputVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор-строка ymin (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th ymin заменяет первую конечную запись в OutputVariables(i).Min и остающиеся записи в OutputVariables(i).Min переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным OutputVariables(i).Min вектор. |
| Матричный ymin (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ). | iстолбец th ymin заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в OutputVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Lower OV limits.
ymax — Максимальные ограничения выходной переменной
вектор | матрица
Чтобы задать максимальные ограничения выходной переменной во время выполнения, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует верхние границы, заданные в OutputVariables.Max свойство его mpc объект контроллера. Если выходная переменная не имеет никакой верхней границы, заданной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий связанный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту предсказания со времени k +1 ко времени k +p, соедините ymax с матричным сигналом со столбцами Ny и до строк p. Здесь, Ny является количеством объекта выходные параметры, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, границы в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Если существует только одна выходная переменная, и векторный сигнал без больше, чем записей p соединяется, то эти записи используются через горизонт предсказания.
iстолбец th сигнала ymax соответствует iобъект th выход и замены OutputVariables(i).Max свойство mpc объект во время выполнения. Заменяющее поведение зависит от размерностей обеих переменных.
Скалярный OutputVariables(i).Max в mpc объект (константа, направляющаяся в iобъект th выход, который будет применен ко всем шагам предсказания)
| Размерность ymax | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный ymax (один выход, постоянный связанный) | ymax заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Max |
| Вектор-столбец ymax (один выход, изменяющийся во времени связанный) | ymax заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Max со связанным изменяющимся во времени. |
| Вектор-строка ymax (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th ymax заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Max |
| Матричный ymax (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ) | iстолбец th ymax заменяет константу, связанную заданный в OutputVariables(i).Max со связанным изменяющимся во времени. |
Векторный OutputVariables(i).Max в mpc объект (изменяющееся во времени направляющееся в iобъект th выход с различными значениями на различных шагах предсказания)
| Размерность ymax | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный ymax (один выход, постоянный связанный) | ymax заменяет первую конечную запись в OutputVariables.Max и остающиеся записи в OutputVariables.Max переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным OutputVariables.Max вектор. |
| Вектор-столбец ymax (один выход, изменяющийся во времени связанный) | ymax заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в OutputVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор-строка ymax (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th ymax заменяет первую конечную запись в OutputVariables(i).Max и остающиеся записи в OutputVariables(i).Max переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным OutputVariables(i).Max вектор. |
| Матричный ymax (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ). | iстолбец th ymax заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в OutputVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Upper OV limits.
umin — Минимальные переменные ограничения, которыми управляют,
вектор | матрица
Чтобы задать минимальные переменные ограничения во время выполнения, которыми управляют, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует нижние границы, заданные в ManipulatedVariables.Min свойство его mpc объект контроллера. Если переменная, которой управляют, не имеет никакой нижней границы, заданной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий связанный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту предсказания со времени k ко времени k +p-1, соедините umin с матричным сигналом со столбцами Nmv и до строк p. Здесь, Nmv является количеством переменных, которыми управляют, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, границы в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Если существует только одна переменная, которой управляют, и векторный сигнал без больше, чем записей p соединяется, то эти записи используются через горизонт предсказания.
iстолбец th сигнала umin соответствует ith управлял переменной и заменяет ManipulatedVariables(i).Max свойство mpc объект во время выполнения. Заменяющее поведение зависит от размерностей обеих переменных.
Скалярный ManipulatedVariables(i).Min в mpc объект (константа, направляющаяся в ith управлял переменной, которая будет применена ко всем шагам предсказания),
| Размерность umin | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный umin (один выход, постоянный связанный) | umin заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Min |
| Вектор-столбец umin (один выход, изменяющийся во времени связанный) | umin заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Min со связанным изменяющимся во времени. |
| Вектор-строка umin (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th umin заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Min |
| Матричный umin (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ) | iстолбец th umin заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Min со связанным изменяющимся во времени. |
Векторный ManipulatedVariables(i).Min в mpc объект (изменяющееся во времени направляющееся в ith управлял переменной с различными значениями на различных шагах предсказания),
| Размерность umin | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный umin (один выход, постоянный связанный) | umin заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables.Min и остающиеся записи в ManipulatedVariables.Min переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным ManipulatedVariables.Min вектор. |
| Вектор-столбец umin (один выход, изменяющийся во времени связанный) | umin заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в ManipulatedVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор-строка umin (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iкомпонент th umin заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables(i).Min и остающиеся записи в ManipulatedVariables(i).Min переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным ManipulatedVariables(i).Min вектор. |
| Матричный umin (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ). | iстолбец th umin заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в ManipulatedVariables(i).Min, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Lower MV limits.
umax — Максимальные переменные ограничения, которыми управляют,
вектор | матрица
Чтобы задать максимальные переменные ограничения во время выполнения, которыми управляют, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует верхние границы, заданные в ManipulatedVariables.Max свойство его mpc объект контроллера. Если переменная, которой управляют, не имеет никакой верхней границы, заданной в объекте контроллера, то во время выполнения блок игнорирует соответствующий связанный сигнал.
Чтобы изменить границы по горизонту предсказания со времени k ко времени k +p-1, соедините umax с матричным сигналом со столбцами Nmv и до строк p. Здесь, Nmv является количеством переменных, которыми управляют, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит границы для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, границы в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Если существует только одна переменная, которой управляют, и векторный сигнал без больше, чем записей p соединяется, то эти записи используются через горизонт предсказания.
iстолбец th сигнала umax соответствует ith управлял переменной и заменяет ManipulatedVariables(i).Max свойство mpc объект во время выполнения. Заменяющее поведение зависит от размерностей обеих переменных.
Скалярный ManipulatedVariables(i).Max в mpc объект (константа, направляющаяся в ith управлял переменной, которая будет применена ко всем шагам предсказания),
| Размерность umax | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный umax (один выход, постоянный связанный) | umax заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Max |
| Вектор-столбец umax (один выход, изменяющийся во времени связанный) | umax заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Max со связанным изменяющимся во времени. |
| Вектор-строка umax (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th umax заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Max |
| Матричный umax (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ) | iстолбец th umax заменяет константу, связанную заданный в ManipulatedVariables(i).Max со связанным изменяющимся во времени. |
Векторный ManipulatedVariables(i).Max в mpc объект (изменяющееся во времени направляющееся в ith управлял переменной с различными значениями на различных шагах предсказания),
| Размерность umax | Заменяющее поведение |
|---|---|
| Скалярный umax (один выход, постоянный связанный) | umax заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables.Max и остающиеся записи в ManipulatedVariables.Max переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным ManipulatedVariables.Max вектор. |
| Вектор-столбец umax (один выход, изменяющийся во времени связанный) | umax заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в ManipulatedVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
| Вектор-строка umax (несколько выходных параметров, постоянных границ) | iэлемент th umax заменяет первую конечную запись в ManipulatedVariables(i).Max и остающиеся записи в ManipulatedVariables(i).Max переключите или вниз с той же суммой смещения, чтобы сохранить профиль, заданный исходным ManipulatedVariables(i).Max вектор. |
| Матричный umax (несколько выходных параметров, изменяющихся во времени границ). | iстолбец th umax заменяет изменяющееся во времени, связанное заданный в ManipulatedVariables(i).Max, и исходный связанный профиль отбрасывается. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Upper MV limits.
E — Переменная матрица ограничений, которой управляют,
матрица
Переменная матрица ограничений, которой управляют, в виде Nc-by-Nmv матричный сигнал, где Nc является количеством смешанных ограничений ввода/вывода и Nmv, является количеством переменных, которыми управляют.
Если вы задаете E в mpc объект, необходимо соединить сигнал с входным портом E. В противном случае соедините нулевую матрицу с правильным размером.
Задавать время выполнения смешало ограничения ввода/вывода, используйте входной порт E наряду с F, G и портами S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода ранее использование набора setconstraint. Для получения дополнительной информации о смешанных ограничениях ввода/вывода смотрите Ограничения на Линейные комбинации Вводов и выводов.
Количество смешанных ограничений ввода/вывода не может измениться во время выполнения. Поэтому Nc должен совпадать с количеством строк в E матрица вы задали использование setconstraint.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
F — Управляемая выходная матрица ограничений
матрица
Управляемая выходная матрица ограничений в виде Nc-by-Ny матричный сигнал, где Nc является количеством смешанных ограничений ввода/вывода и Ny, является количеством объекта выходные параметры. Если вы задаете F в mpc объект, необходимо соединить сигнал с входным портом F с одинаковым числом строк. В противном случае соедините нулевую матрицу с правильным размером.
Задавать время выполнения смешало ограничения ввода/вывода, используйте входной порт F наряду с E, G и портами S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода ранее использование набора setconstraint. Для получения дополнительной информации о смешанных ограничениях ввода/вывода смотрите Ограничения на Линейные комбинации Вводов и выводов.
Количество смешанных ограничений ввода/вывода не может измениться во время выполнения. Поэтому Nc должен совпадать с количеством строк в F матрица вы задали использование setconstraint.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
G — Пользовательский ограничительный вектор
вектор-строка
Пользовательский ограничительный вектор в виде сигнала вектора-строки длины Nc, где Nc является количеством смешанных ограничений ввода/вывода. Если вы задаете G в mpc объект, необходимо соединить сигнал с входным портом G с одинаковым числом строк. В противном случае соедините нулевую матрицу с правильным размером.
Задавать время выполнения смешало ограничения ввода/вывода, используйте входной порт G наряду с E, F и портами S. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода ранее использование набора setconstraint. Для получения дополнительной информации о смешанных ограничениях ввода/вывода смотрите Ограничения на Линейные комбинации Вводов и выводов.
Количество смешанных ограничений ввода/вывода не может измениться во время выполнения. Поэтому Nc должен совпадать с количеством строк в G матрица вы задали использование setconstraint.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints.
S — Измеренная матрица ограничений воздействия
матрица
Измеренная матрица ограничений воздействия в виде Nc-by-nN матричный сигнал, где Nc является количеством смешанных ограничений ввода/вывода и Nv, является количеством измеренных воздействий. Если вы задаете S в mpc объект, необходимо соединить сигнал с входным портом S с одинаковым числом строк. В противном случае соедините нулевую матрицу с правильным размером.
Задавать время выполнения смешало ограничения ввода/вывода, используйте входной порт S наряду с E, F и портами G. Эти ограничения заменяют смешанные ограничения ввода/вывода ранее использование набора setconstraint. Для получения дополнительной информации о смешанных ограничениях ввода/вывода смотрите Ограничения на Линейные комбинации Вводов и выводов.
Количество смешанных ограничений ввода/вывода не может измениться во время выполнения. Поэтому Nc должен совпадать с количеством строк в G матрица вы задали использование setconstraint.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Custom constraints. Этот порт добавляется только если mpc объект измерил воздействия.
y.wt — Настраивающие веса выходной переменной
вектор-строка | матрица
Чтобы задать переменную вывода во время выполнения настраивающиеся веса, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует настраивающиеся веса, заданные в Weights.OutputVariables свойство его объекта контроллера. Эти настраивающие веса штрафуют отклонения от выходных ссылок.
Если диспетчер MPC возражает, использует постоянные выходные настраивающие веса по горизонту предсказания, можно задать только постоянные выходные настраивающие веса во времени выполнения. Точно так же, если диспетчер MPC возражает использованию выходные настраивающие веса, которые варьируются по горизонту предсказания, можно задать только изменяющиеся во времени выходные настраивающие веса во времени выполнения
Чтобы использовать постоянные настраивающие веса по горизонту предсказания, соедините y.wt с сигналом вектора-строки с элементами Ny, где Ny является количеством выходных параметров. Каждый элемент задает неотрицательный настраивающий вес для выходной переменной. Для получения дополнительной информации об определении настраивающихся весов смотрите Веса Мелодии.
Чтобы варьироваться настраивающиеся веса по горизонту предсказания со времени k +1 ко времени k +p, соедините y.wt с матричным сигналом со столбцами Ny и до строк p. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит настраивающиеся веса для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, настраивающиеся веса в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Для получения дополнительной информации о различных весах по горизонту предсказания смотрите Изменяющиеся во времени Веса и Ограничения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр OV weights.
u.wt — Переменные настраивающие веса, которыми управляют,
вектор-строка | матрица
Задавать время выполнения управляло переменными настраивающими весами, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует настраивающиеся веса, заданные в Weights.ManipulatedVariables свойство его объекта контроллера. Эти настраивающие веса штрафуют отклонения от целей мВ.
Если диспетчер MPC возражает, использует постоянные переменные настраивающие веса, которыми управляют, по горизонту предсказания, можно задать только постоянные переменные настраивающие веса, которыми управляют, во времени выполнения. Точно так же, если контроллер MPC, объектное использование управляло переменными настраивающими весами, которые варьируются по горизонту предсказания, можно задать только изменяющиеся во времени переменные настраивающие веса, которыми управляют, во времени выполнения
Чтобы использовать те же настраивающие веса по горизонту предсказания, соедините u.wt с сигналом вектора-строки с элементами Nmv, где Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Каждый элемент задает неотрицательный настраивающий вес для переменной, которой управляют. Для получения дополнительной информации об определении настраивающихся весов смотрите Веса Мелодии.
Чтобы варьироваться настраивающиеся веса по горизонту предсказания со времени k ко времени k +p-1, соедините u.wt с матричным сигналом со столбцами Nmv и до строк p. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит настраивающиеся веса для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, настраивающиеся веса в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Для получения дополнительной информации о различных весах по горизонту предсказания смотрите Изменяющиеся во времени Веса и Ограничения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр MV weights.
du.wt — Настраивающие веса с плавающей ставкой, которыми управляют,
вектор-строка | матрица
Задавать время выполнения управляло настраивающими весами с плавающей ставкой, включите этот входной порт. Если этот порт отключен, блок использует настраивающиеся веса, заданные в Weights.ManipulatedVariablesRate свойство его объекта контроллера. Эти настраивающие веса штрафуют большие изменения в перемещениях управления.
Если диспетчер MPC возражает, использует постоянные настраивающие веса с плавающей ставкой, которыми управляют, по горизонту предсказания, можно задать только постоянные переменные настраивающие веса уровня, которыми управляют, во времени выполнения. Точно так же, если диспетчер MPC возражает использованию настраивающие веса с плавающей ставкой, которыми управляют, которые варьируются по горизонту предсказания, можно задать только изменяющиеся во времени настраивающие веса с плавающей ставкой, которыми управляют, во времени выполнения
Чтобы использовать те же настраивающие веса по горизонту предсказания, соедините du.wt с сигналом вектора-строки с элементами Nmv, где Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Каждый элемент задает неотрицательный настраивающий вес для плавающего курса, которым управляют. Для получения дополнительной информации об определении настраивающихся весов смотрите Веса Мелодии.
Чтобы варьироваться настраивающиеся веса по горизонту предсказания со времени k ко времени k +p-1, соедините du.wt с матричным сигналом со столбцами Nmv и до строк p. Здесь, k является текущим временем, и p является горизонтом предсказания. Каждая строка содержит настраивающиеся веса для одного шага горизонта предсказания. Если вы задаете меньше, чем строки p, настраивающиеся веса в итоговой строке запрашивают остаток от горизонта предсказания. Для получения дополнительной информации о различных весах по горизонту предсказания смотрите Изменяющиеся во времени Веса и Ограничения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр MVRate weights.
ecr.wt — Ослабьте переменный настраивающий вес
скаляр
Чтобы задать время выполнения ослабляют переменный настраивающий вес, включают этот входной порт и соединяют скалярный сигнал. Если этот порт отключен, блок использует настраивающийся вес, заданный в Weights.ECR свойство его объекта контроллера.
Слабый переменный настраивающий вес не оказывает влияния, если ваш объект контроллера не задает мягкие ограничения, чьи связанные значения ECR являются ненулевыми. Если существуют мягкие ограничения, увеличивание значения ecr.wt делает эти ограничения относительно тяжелее. Контроллер затем помещает более высокий приоритет в минимизацию величины предсказанного нарушения ограничений худшего случая.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр ECR weight.
p — Горизонт предсказания
положительное целое число
Горизонт предсказания в виде положительного целочисленного сигнала. Значение сигналов горизонта предсказания должно быть меньше чем или равно параметру Maximum prediction horizon.
Во время выполнения, значения p заменяет горизонт предсказания по умолчанию, заданный в объекте контроллера. Для получения дополнительной информации смотрите, Настраивают Горизонты во Время выполнения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Adjust prediction horizon and control horizon at run time.
m — Управляйте горизонтом
положительное целое число | вектор
Управляйте горизонтом в виде одного из следующего:
Положительный целочисленный сигнал, меньше чем или равный горизонту предсказания.
Векторный сигнал положительного целочисленного определения, блокирующего длины интервала. Для получения дополнительной информации смотрите Переменное Блокирование, которым Управляют.
Во время выполнения, значения m заменяет горизонт управления по умолчанию, заданный в объекте контроллера. Для получения дополнительной информации смотрите, Настраивают Горизонты во Время выполнения.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Adjust prediction horizon and control horizon at run time.
Вывод
mv — Оптимальное действие управления переменными, которым управляют,
вектор-столбец
Оптимальное действие управления переменными, которым управляют, выход как сигнал вектор-столбца длины Nmv, где Nmv является количеством переменных, которыми управляют.
Если решатель сходится к решению для локального оптимума (qp.status положителен), то mv содержит оптимальное решение.
Если решатель перестал работать (qp.status отрицателен), то mv остается в своем новом успешном решении; то есть, замораживания контроллера выход.
Если решатель достигает максимального количества итераций, не находя оптимальное решение (qp.status является нулем), и Optimization.UseSuboptimalSolution свойство контроллера:
true, затем mv содержит субоптимальное решениеfalse, затем mv затем mv остается в его новом успешном решении
cost — Целевая функция стоится
неотрицательный скаляр
Стоимость целевой функции, выход как неотрицательный скалярный сигнал. Стоимость определяет количество степени, до которой контроллер достиг ее целей. Величина затрат вычисляется с помощью масштабированной функции стоимости MPC, в которой каждый термин является без смещений и безразмерным.
Величина затрат только значима, когда qp.status выход является неотрицательным.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimal cost.
qp.status — Состояние Optimization
целое число
Состояние Optimization, выход как целочисленный сигнал.
Если контроллер решает задачу QP для данного контрольного интервала, qp.status, выход возвращает количество итераций решателя QP, используемых в расчете. Это значение является конечным, положительным целым числом и пропорционально времени, требуемому для вычислений. Поэтому большое значение означает относительно медленное выполнение блока для этого временного интервала.
Решатель QP может не найти оптимальное решение по следующим причинам:
qp.status =
0— Решатель QP не может найти решение в максимальном количестве итераций заданным вmpcобъект. В этом случае, еслиOptimizer.UseSuboptimalSolutionсвойством контроллера являетсяfalse, блок содержит свой mv выход в новом успешном решении. В противном случае это использует субоптимальное решение, найденное во время последней итерации решателя.qp.status =
-1— Решатель QP обнаруживает неосуществимую проблему QP. Смотрите Контролирующее Состояние Оптимизации, чтобы Обнаружить Отказы контроллера для примера, где большое, длительное воздействие управляет выходной переменной вне своих заданных границ. В этом случае блок содержит свой mv выход в новом успешном решении.qp.status =
-2— Решатель QP столкнулся с числовыми трудностями при решении сильно плохо обусловленной задачи QP. В этом случае блок содержит свой mv выход в новом успешном решении.
В приложении реального времени можно использовать qp.status, чтобы поставить будильник или принять другие специальные меры.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimization status.
est.state — Предполагаемые состояния контроллера
вектор
Предполагаемый диспетчер утверждает в каждый момент управления, возвращенный как векторный сигнал. Предполагаемые состояния включают объект, воздействие и шумовые состояния модели. Если пользовательская оценка состояния используется, этот выходной сигнал имеет то же значение как входной сигнал x[k|k].
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.
mv.seq — Оптимальная переменная последовательность, которой управляют,
матрица
Оптимальная переменная последовательность, которой управляют, возвращенная как матричный сигнал с p +1 строка и столбцы Nmv, где p является горизонтом предсказания и Nmv, является количеством переменных, которыми управляют.
Первые строки p mv.seq содержат расчетные оптимальные значения переменных, которыми управляют, с текущего времени k ко времени k +p-1. Первая строка mv.seq содержит текущие значения переменных, которыми управляют (выход mv). Поскольку контроллер не вычисляет перемещения оптимального управления во время k +p, итоговые две строки mv.seq идентичны.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimal control sequence.
x.seq — Оптимальная модель предсказания утверждает последовательность
матрица
Оптимальная модель предсказания утверждает последовательность, возвращенный как матричный сигнал с p +1 столбец строк и Nx, где p является горизонтом предсказания и Nx, является количеством состояний.
Первые строки p x.seq содержат расчетные оптимальные значения состояния с текущего времени k ко времени k +p-1. Первая строка x.seq содержит текущие предполагаемые значения состояния. Поскольку контроллер не вычисляет оптимальные состояния во время k +p, итоговые две строки x.seq идентичны.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimal state sequence.
y.seq — Оптимальная последовательность выходной переменной
матрица
Оптимальная последовательность выходной переменной, возвращенная как матричный сигнал с p +1 строка и столбцы Ny, где p является горизонтом предсказания и Ny, является количеством выходных переменных.
Первые строки p y.seq содержат расчетные оптимальные выходные значения с текущего времени k ко времени k +p-1. Первая строка y.seq вычисляется на основе текущих предполагаемых состояний и текущих измеренных воздействий (первая строка входа md). Поскольку контроллер не вычисляет оптимальные выходные значения во время k +p, итоговые две строки y.seq идентичны.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, выберите параметр Optimal output sequence.
Параметры
Adaptive MPC Controller — Объект Controller
mpc имя объекта
Задайте mpc объект, который задает контроллер MPC путем ввода имени mpc объект спроектирован в номинальной рабочей точке блока. Во время выполнения контроллер заменяет исходную модель предсказания (ABC, и D) и номинальная стоимость (UYX, и DX) с данными, заданными во входном порту model в каждый момент управления.
По умолчанию блок принимает, что все другие свойства объектов контроллера (например, настраивающий веса, ограничения) являются постоянными. Можно заменить это предположение с помощью опций в разделе Online Features.
Следующие ограничения применяются mpc объект контроллера:
Это должно существовать в рабочей области MATLAB®.
Его модель предсказания должна быть дискретным временем LTI, объектом пространства состояний без задержек. Используйте
absorbDelayкоманда, чтобы преобразовать задержки с дискретными состояниями. РазмерностиABC, иDматрицы в предсказании определяют размерности, требуемыеmodelсигнал импорта.
Программируемое использование
Параметры блоков:
mpcobj |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию:
"" |
Initial Controller State — Начальное состояние
mpcstate имя объекта
Задайте начальное состояние контроллера. Если вы оставляете этот незаполненный параметр, блок использует номинальную стоимость, заданную в Model.Nominal свойство mpc объект. Чтобы заменить значение по умолчанию, создайте mpcstate возразите в своей рабочей области и введите ее имя в поле.
Использование этот параметр заставляет состояния контроллера отразить истинную среду объекта в начале вашей симуляции в меру вашего знания. Это начальные состояния может отличаться от номинальных состояний, заданных в mpc объект.
Если пользовательская оценка состояния включена, блок игнорирует параметр Initial Controller State.
Программируемое использование
Параметры блоков: x0 |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию: "" |
Measured disturbance — Добавьте измеренный входной порт воздействия
on (значение по умолчанию) | off
Если ваш контроллер измерил воздействия, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить выходной порт md в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков:
md_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения:
"off"on |
Значение по умолчанию:
"on" |
External manipulated variable — Добавьте внешний порт ввода переменной, которым управляют,
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ext.mv в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: mv_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Targets for manipulated variables — Добавьте переменный целевой входной порт, которым управляют,
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт mv.target в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: uref_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Optimal cost — Добавьте оптимальный выходной порт стоимости
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт cost в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков:
return_cost |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения:
"off"on |
Значение по умолчанию:
"off" |
Optimization status — Добавьте выходной порт состояния оптимизации
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт qp.status в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: return_qpstatus |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Estimated controller states — Добавьте оцененный выходной порт состояний
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт est.state в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: return_state |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Optimal control sequence — Добавьте выходной порт последовательности оптимального управления
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт mv.seq в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: return_mvseq |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Optimal state sequence — Добавьте оптимальный выходной порт последовательности состояния
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт x.seq в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: return_xseq |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Optimal output sequence — Добавьте оптимальный выходной выходной порт последовательности
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт y.seq в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков:
return_ovseq |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter — Используйте пользовательский оценочный входной порт состояния
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы удалить входной порт mo и добавить входной порт x[k|k].
Программируемое использование
Параметры блоков: state_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Linear Time-Varying (LTV) plants — Используйте пользовательский оценочный входной порт состояния
от (значения по умолчанию) | на
Чтобы управлять вашим контроллером в изменяющемся во времени режиме MPC, выберите эту опцию. При работе в этом режиме соедините 3-мерный сигнал шины с входным портом model
Для примера смотрите Изменяющееся во времени MPC управление Изменяющимся во времени Объектом.
Программируемое использование
Параметры блоков:
isltv_plant |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения:
"off"on |
Значение по умолчанию:
"off" |
Lower OV limits — Добавьте минимальный ограничительный входной порт OV
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ymin в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: ymin_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Upper OV limits — Добавьте максимальный ограничительный входной порт OV
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ymax в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: ymax_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Lower MV limits — Добавьте минимальный ограничительный входной порт мВ
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт umin в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: umin_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Upper MV limits — Добавьте максимальный ограничительный входной порт мВ
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт umax в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: umax_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Custom constraints — Добавьте пользовательские ограничительные входные порты
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить E, F, G и входные порты S с блоком.
Программируемое использование
Параметры блоков: cc_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
OV weights — Добавьте OV настраивающийся входной порт весов
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт y.wt в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: ywt_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
MV weights — Добавьте мВ, настраивающий входной порт весов
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт u.wt в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: uwt_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
MVRate weights — Добавьте уровень мВ, настраивающий входной порт весов
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт du.wt в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: duwt_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Slack variable weight — Добавьте ECR настраивающийся входной порт веса
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ecr.wt в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: rhoeps_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Adjust prediction horizon and control horizon at run time — Добавьте входные порты горизонта
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить p и входной порт m с блоком.
Программируемое использование
Параметры блоков: pm_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Maximum prediction horizon — Добавьте входные порты горизонта
10
Выберите этот параметр, чтобы добавить p и входной порт m с блоком.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Adjust prediction horizon and control horizon at run time.
Программируемое использование
Параметры блоков: MaximumP |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значение по умолчанию: "10" |
Inherit sample time — Наследуйте шаг расчета блока от родительской подсистемы
off (значение по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы наследовать шаг расчета родительской подсистемы как шаг расчета блока. Выполнение так позволяет вам условно выполнять этот блок в Function-Call Subsystem (Simulink) или Triggered Subsystem (Simulink) блоки. Для примера смотрите Используя диспетчера MPC Блока В Вызове функции и Триггируемых подсистемах.
Примечание
Необходимо выполнить Function-Call Subsystem или блоки Triggered Subsystem на уровне частоты дискретизации контроллера. В противном случае вы видите неожиданные результаты.
Если вы очищаете этот параметр, шаг расчета блока наследован от объекта контроллера.
Чтобы просмотреть шаг расчета блока, в окне модели Simulink, на вкладке Debug, под Information Overlays, выбирают colors или Text. Для получения дополнительной информации, информация о Шаге расчета вида на море (Simulink).
Программируемое использование
Параметры блоков:
SampleTimeInherited |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения:
"off"on |
Значение по умолчанию:
"off" |
Use external signal to enable or disable optimization — Добавьте входной порт переключателя
от (значения по умолчанию) | на
Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт switch в блок.
Программируемое использование
Параметры блоков: switch_inport |
| Ввод: строка, вектор символов |
Значения: "off"on |
Значение по умолчанию: "off" |
Примеры модели
Вопросы совместимости
Блок Simulink MPC mv.seq размерности сигнала выходного порта изменились
Поведение изменяется в R2018b
Размерности сигнала mv.seq выходной порт блока Adaptive MPC Controller изменился. Ранее этим сигналом был p-by-Nmv матрица, где p является горизонтом предсказания, и Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Теперь mv.seq (p +1)-by-Nmv матрица, где строка p +1 строка копий p.