Спроектируйте средство оценки с помощью размещения полюса, приняв линейную систему разрешимо.
Создайте модель объекта управления.
Чтобы улучшить ясность этого примера, вызовите mpcverbosity
подавить сообщения, связанные с работой с контроллером MPC.
Создайте прогнозирующий контроллер модели для объекта. Задайте шаг расчета контроллера как 0,2 секунды.
Получите усиление средства оценки состояния по умолчанию.
Вычислите полюса наблюдателя по умолчанию.
ans = 6×1
0.9402
0.9402
0.8816
0.8816
0.7430
0.9020
Задайте более быстрые полюса наблюдателя.
Вычислите матрицу усиления состояния, которая помещает полюса наблюдателя в new_poles
.
place
возвращает матрицу усиления контроллера, тогда как вы хотите вычислить матрицу усиления наблюдателя. Используя принцип двойственности, который связывает управляемость с наблюдаемостью, вы задаете транспонирование A1
и Cm1
как входные параметры к place
. Этот вызов функции уступает, усиление наблюдателя транспонируют.
Получите усиление средства оценки из матрицы усиления состояния.
Задайте M
как средство оценки для MPCobj
.
Пара, (), описание полной реализации пространства состояний комбинации объекта и возмущений должно быть заметным для проекта оценки состояния, чтобы успешно выполниться. Наблюдаемость проверяется в программном обеспечении Model Predictive Control Toolbox на двух уровнях: (1) наблюдаемость модели объекта управления проверяется при конструкции объекта MPC, при условии, что модель объекта дана в форме пространства состояний; (2) наблюдаемость полной расширенной модели проверяется при инициализации объекта MPC, после того, как все модели были преобразованы в дискретное время, форму пространства состояний без задержек и объединены вместе.
Восстановите mpcverbosity
.